1.local_costmap或者global_costmap: Pre-Hydro parameter "static_map" unused since "plugins" is provided

解决办法 ：在move_base包中找到local_costmap_params.yaml和global_costmap_params.yaml文件打开

删掉“static_map:false”这一行
2.local_costmap和global_costmap: Pre-Hydro parameter "map_type" unused since "plugins" is provided

解决办法 ：在move_base包中找到costmap_common_params.yaml文件打开

删除“map_type: costmap”这一行
修改完重新运行时可能会报警告：

Timed out waiting for transform from robot_0/base_footprint to map to become available before running costmap, tf error: . canTransform returned after 0.1 timeout was 0.1.
如果之前未报此类警告只需把虚拟机重启再运行警告就会消失。
                    ROS警告解决local_costmap: Pre-Hydro parameter “static_map“ unused since “plugins“ is provided
                    1.local_costmap或者global_costmap: Pre-Hydro parameter “static_map” unused since “plugins” is provided在move_base包中找到local_costmap_params.yaml和global_costmap_params.yaml文件打开删掉“static_map:false”这一行2.local_costmap和global_costmap: Pre-Hydro parameter “map_ty
[ WARN] [1630552558.739541370]: global_costmap: Parameter "plugins" not provided, loading pre-Hydro parameters
解决方案：
分支命名遵循它们兼容的ROS分布。 -devel分支可能不稳定。 从分配分支（ hydro ， indigo ， jade ）中释放。
 较旧的发行版可以在旧的ROS-Industrial Subversion存储库中找到。
还可以从ROS-Industrial Docker Hub中将Industrial Core作为Docker映像使用。
 用法示例：
 docker run -it --rm rosindustrial/core:kinetic rosmsg show industria
RTAB-Map在ROS发行版中以二进制形式发布。
 理性的$ sudo apt install ros-noetic-rtabmap-ros
旋律$ sudo apt install ros-melodic-rtabmap-ros
动能$ sudo apt-get install ros-kinetic-rtabmap-ros
靛青$ sudo apt-get install ros-indigo-rtabmap-ros
对于armhf体系结构， ros-indigo-rtabmap-ros不可用。 安装ros-indigo-rtabmap并使用ind
				
在Github中找到了rrt自主探索的相关源码，但是自己的ROS是melodic版本的，而代码是Kinetic上跑的，所以编译遇到了一堆问题，也没解决，索性就删掉了不能编译的包，并打算参照源码编写turtlebot3模型的程序，按理说非常简单的事情，但是出现了TF树连接不上的问题。
    rrt_exploration_tutorials这个包分为三种launch文件，分别为simple、single、mutl，区别就是simple没有加作用域，single的作用域为robot_...
				
teb_local_planner [WARN]
// An highlighted block
[ WARN] [1642574748.113965461]: global_costmap: Pre-Hydro parameter "static_map" unused since "plugins" is provided
[ WARN] [1642574748.115083447]: global_costmap: Pre-Hydro parameter "map_type" unused since
				
之前用ROS+激光雷达做小车室内导航时，遇到个问题，就是在RVIZ中给定目的地后小车总是会倒退行走，这个行走速度就是base_local_planner_params.yaml里配置的escape_vel逃逸速度，调整了其他参数无用，看看源代码 
在trajectory_planner.cpp中 //and finally, if we can't do anything else, we want
在move_base节点运行前需要四个配置文件，这些文件定义了一系列相关参数，包括越过障碍物的代价、机器人的半径、路径规划时需要考虑未来多长的路、我们想让机器人以多块的速度移动等等。这四个配置文件分别是：
base_local_planner_params.yaml
costmap_
				
此软件包提供2D成本图的实现，该实现从世界各地接收传感器数据，构建数据的2D或3D占用网格(取决于是否使用基于体素的实现)，并基于占用网格和用户指定的膨胀半径在2D成本图中膨胀成本。 此软件包还支持基于map_server的成本图初始化、基于滚动窗口的成本图以及传感器主题的基于参数的订阅和配置。
在上图中，红色单元格表示成本图中的障碍物，蓝色单元格表示机器人内切半径膨胀的障碍物，红色多边形表示机器人的足迹。 为了使机器人避免碰撞，机器人的足迹不能与红细胞相交，机器人的中心点不能越过蓝细胞。
在Hydro版
				
costmap2d包介绍:
使用传感器和static map的信息，构建二维的代价地图，用于平面空间导航。
1. 采集传感器信息实时更新costmap栅格，marking and clearing. marking表示加入障碍物，clearing表示可以清除障碍物
 update_frequency: 更新地图的频率
2. 每个栅格的cost: occupied, free, unknown space, 使用阈值区分
 lethal_obstacle cost: occupied
 no...