在仿真过程中，很可能用户需要自定义想要的场景进行测试。在Windows的Epic Game客户端中，有许多场景可以下载。在Windows下载完成后，将Content文件替换在Ubuntu下的UE4项目中的Content文件，如下图所示，将下载好的Content文件夹替换掉原来新建项目的Content文件夹。

打开此新建的UE4项目，并在Content即内容文件夹中选择对应的关卡文件，在本文样例中，即为文件名为shanghai的关卡文件。
双击打开后，即可进入自定义下载的场景，以下是笔者自定义的上海陆家嘴场景。

采集设备的设置在通常在~/Documents/AirSim/settings.json中，所有关于传感器的设置都在此文件中。
如果想要自定义采集设备的外观，就需要更改BP_Pawn模型。接下来详述更改流程。

首先我们要对模型的FBX文件进行导入，点击添加/导入，选择导入导入FBX文件。
本文导入的是笔者团队研发的SCUBE采集设备模型，导入后可双击查看形状。
如下图所示，是不是非常酷炫，想要购买实际采集设备及获得仿真技术支持可以联系笔者。

除了模型，我们还需要AirSim中的蓝图作为基础进行传感器配置更改，将如下所示的AirSim自带的BP_Pawn文件复制到Content文件夹中。

双击导入的蓝图文件，点击BodyMesh，将其静态网格体更换为自定义的网格体，并且对摄像头的位置进行调整，这些摄像头的位置直接决定了数据采集中相机的外参。需要调整位置并记录下外参，以便后续算法配置。

在本文中，直接在Content中建立了新的传感器模型与蓝图，因此在settings文件中，需要将指定传感器蓝图的路径修改如下即可：

其他传感器设置与普通的设置均相同。

点击运行，可以看到Scube的设备出现在了场景中。数据采集流程和正常AirSim的流程相同，后续会继续介绍如何高效采集严格同步的高帧率数据。