1.1. 定义规则
YAML是专门用来写配置文件的语言，非常简洁和强大，比 JSON和xml格式要方便很多。
YAML语言（发音 /ˈjæməl/ ）的设计目标，就是方便人类读写。它实质上是一种通用的数据串行化格式。它的基本语法规则如下
-
大小写敏感
-
使用缩进表示层级关系
-
缩进时不允许使用Tab键，只允许使用空格。
-
缩进的空格数目不重要，只要相同层级的元素左侧对齐即可
-
#
表示注释，从这个字符一直到行尾，都会被解析器忽略。
YAML支持的数据结构有三种。
-
对象：键值对的集合，又称为映射（mapping）/ 哈希（hashes） / 字典（dictionary）
-
数组：一组按次序排列的值，又称为序列（sequence） / 列表（list）
-
纯量（scalars）：单个的、不可再分的值
1.2. 语法
key: value；kv之间有空格 k: v
大小写敏感
使用缩进表示层级关系
缩进不允许使用tab，只允许空格
缩进的空格数不重要，只要相同层级的元素左对齐即可
'#'表示注释
字符串默认不使用引号表示。如果字符串之中包含空格或特殊字符，需要放在引号之中。
单引号和双引号都可以使用，双引号不会对特殊字符转义。
单引号之中如果还有单引号，必须连续使用两个单引号转义。
字符串可以写成多行，从第二行开始，必须有一个单空格缩进。换行符会被转为空格。
1.3. 常用解析库
一般常用yaml-cpp和OpenCV进行解析
相比yaml-cpp，OpenCV的优点是可以在YAML文件中存储矩阵，读出来就是cv::Mat格式；缺点是OpenCV要求YAML文件有一个特殊的头，与标准的YAML文件并不兼容。或者也可以理解为OpenCV定义了一种新的YAML格式。
2. 安装yaml-cpp
git clone https://github.com/jbeder/yaml-cpp.git
cd yaml-cpp
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j
sudo make install
3. CMakeLists配置
find_package(yaml-cpp REQUIRED)
include_directories(${YAML_CPP_INCLUDE_DIR})
target_link_libraries(node_name yaml-cpp)
4. yaml的解析
4.1. Node
Node 是 yaml-cpp 中的核心概念，是最重要的数据结构，它用于存储解析后的 yaml 信息。Node一共有以下几种type：
Null 空节点
Sequence 序列，类似于一个Vector,对应YAML格式中的数组
Map 类似标准库中的Map，对应YAML格式中的对象
Scalar 标量，对应YAML格式中的常量
生成 Node 的形式有很多种， loadFile() 是最常见的一种。
Node LoadFile(const std::string& filename)
filename 就是yaml文件的路径。
有了 Node 之后，所有的信息都可以检索到。比如 name.
cout << "name:" << config["name"].as<string>() << endl;
as<string>()表示将解析的内容转换成 string 类型。
你也可以转换成其它类型。
它是一个模板方法。
4.2. yaml文件的解析
比如这样一个配置文件config.yaml
name: frank
sex: male
age: 18
skills:
c++: 1
java: 1
android: 1
python: 1
#include <iostream>
#include "yaml-cpp/yaml.h"
#include <fstream>
using namespace std;
int main(int argc,char** argv)
YAML::Node config;
config = YAML::LoadFile("../config.yaml");
} catch(YAML::BadFile &e) {
std::cout<<"read error!"<<std::endl;
return -1;
cout << "Node type " << config.Type() << endl;
cout << "skills type " << config["skills"].Type() << endl;
//可以用string类型作为下表，读取参数
string age = "age";
cout << "age when string is label:" << config[age].as<int>() << endl;
cout << "name:" << config["name"].as<string>() << endl;
cout << "sex:" << config["sex"].as<string>() << endl;
cout << "age:" << config["age"].as<int>() << endl;
//读取不存在的node值，报YAML::TypedBadConversion异常
string label = config["label"].as<string>();
}catch(YAML::TypedBadConversion<string> &e){
std::cout<<"label node is NULL"<<std::endl;
}//TypedBadConversion是模板类，读取什么类型的参数就传入什么类型
cout << "skills c++:" << config["skills"]["c++"].as<int>() << endl;
cout << "skills java:" << config["skills"]["java"].as<int>() << endl;
cout << "skills android:" << config["skills"]["android"].as<int>() << endl;
cout << "skills python:" << config["skills"]["python"].as<int>() << endl;
for(YAML::const_iterator it= config["skills"].begin(); it != config["skills"].end();++it)
cout << it->first.as<string>() << ":" << it->second.as<int>() << endl;
YAML::Node test1 = YAML::Load("[1,2,3,4]");
cout << " Type: " << test1.Type() << endl;
YAML::Node test2 = YAML::Load("1");
cout << " Type: " << test2.Type() << endl;
YAML::Node test3 = YAML::Load("{'id':1,'degree':'senior'}");
cout << " Type: " << test3.Type() << endl;
ofstream fout("./testconfig.yaml"); //保存config为yaml文件
config["score"] = 99;//添加新元素
fout << config;
fout.close();
return 0;
4.3. node的增改查删
以下直接上代码，详细的情况请看注释。
#include <fstream>
#include <yaml-cpp/yaml.h>
#include <iostream>
#include <assert.h>
int main()
YAML::Node node;
assert(node.IsNull()); //初始化的节点是Null类型
node["key"] = "value"; //当你给它赋值键值对，它转变为Map类型
//node.force_insert("key", "value");//这个操作和上面等价，但是它不会检查是否存在"key"键，不推荐使用
if(node["mascot"])
std::cout << node["mascot"].as<std::string>() << "\n";//单纯的查询操作不会增加一个key，当然上面的if不会执行
node["number"] = 255;
assert(node.IsMap()); //node是一个Map
node["seq"].push_back("first element");
node["seq"].push_back("second element");//node的seq下是Sequence类型，有两个参数
YAML::Node node_2;
node_2.push_back("first item");//如果你不给node_2键值对，它是一个sequence类型
node_2.push_back("second_item");
node_2.push_back("third_item");
std::vector<int> v = {1,3,5,7,9};//给node_2插入了一个Sequence
node_2.push_back(v);
assert(node_2.IsSequence());//当然，node_2仍然是一个Sequence
assert(node_2[0].as<std::string>() == "first item");
//对于Sequence类型，你可以使用它的下标来访问
//注意这里as<T>是一个模板转换，node_2[0]的type是NodeType::Scalar
auto it = node_2.begin();
for(; it != node_2.end(); it++)
std::cout << *(it) << std::endl;
//当然，你也可以用迭代器来访问
//他们的类型分别是NodeType::Scalar，NodeType::Scalar，NodeType::Scalar，NodeType::Sequence
//取值时记得使用as进行模板转换
node_2["key"] = "value";
assert(node_2.IsMap());//一旦node_2接收到键值对，它转变为Map类型
assert(node_2[0].as<std::string>() == "first item");//此时，Sequence时的下标变为它的key值
node["node_2"] = node_2;//将node_2作为node的一个子项
node["pointer_to_first_element"] = node["seq"][0];//你也可以给已有的node设置一个别名，类似于一个指针
assert(node["pointer_to_first_element"].as<std::string>() == "first element");//你可以通过这个指针访问那个node
node.remove(node["seq"][0]);//你可以通过指定一个node来删除它
node.remove("pointer_to_first_element");//你也可以通过指定key来删除它
std::cout << node << endl;
应该会得到以下结果：
key: value
number: 255
- first element
- second element
node_2:
0: first item
1: second_item
2: third_item
key: value
4.4. yamlcpp中的迭代
yaml-cpp 中也可以通过迭代的方式，访问 Node 中的内容。
比如，访问 skills 下面的各个元素。
for(YAML::const_iterator it= config["skills"].begin(); it != config["skills"].end();++it)
cout << it->first.as<string>() << ":" << it->second.as<int>() << endl;
用 begin() 获取迭代器，用 end() 判断迭代器是否结束。
4.5. NodeType类型
yaml 支持 Scalar、List、Map 类型，yaml-cpp 通过 NodeType 定义了 Node 的可能类型。
namespace YAML {
struct NodeType {
enum value { Undefined, Null, Scalar, Sequence, Map };
对应未定义、空、标量、序列、字典。
YAML::Node test1 = YAML::Load("[1,2,3,4]");
cout << " Type: " << test1.Type() << endl;
YAML::Node test2 = YAML::Load("1");
cout << " Type: " << test2.Type() << endl;
YAML::Node test3 = YAML::Load("{'id':1,'degree':'senior'}");
cout << " Type: " << test3.Type() << endl;
上面的代码是为了判断 NodeType。
结果如下：
Type: 3
Type: 2
Type: 4
分别对应 Sequence、Scalar、Map。
4.6. yaml-cpp写配置文件(yaml文件的保存与读取)
日常开发中，经常用yaml文件来做配置文件，除了读取配置参数，我们经常需要保存参数，yaml-cpp 自然也提供了相应的功能。
Node可以使用文件流的方式进行读写，前面已经使用过了，保存一个node可以用下面的方法：
std::ofstream fout("config.yaml");
...//设置配置文件node数据
fout << node <<std::endl;
fout.close();
这样，上面打印到cout的内容会被输出到config.yaml文件。
为了读取一个node，你可以这么做
std::ifstream file("config.yaml");
YAML::Node node = YAML::Load(file);//读取来自test.yaml的node文件
std::cout << node <<std::endl;
YAML::Node node_2 = YAML::LoadFile("config.yaml");//也可以这样读取文件
std::cout << node_2["node_2"] <<std::endl;//可以直接用下标访问
for(auto it = node_2.begin(); it != node_2.end(); it++)
std::cout << it->first << it->second << std::endl;//也可以用迭代器访问
C++ 解析yaml文件的使用方法_sunlin972913894的博客-CSDN博客_c yaml
在cmakelist文件中，配置pcl、eigen、opencv、yaml-cpp、openmp库_chennuo0125的博客-CSDN博客
yaml使用总结_测试开发知识积累的博客-CSDN博客
简介yaml语法YAML 是专门用来写配置文件的语言，非常简洁和强大，比 JSON和xml格式要方便很多。YAML 语言（发音 /ˈjæməl/ ）的设计目标，就是方便人类读写。它实质上是一种通用的数据串行化格式。它的基本语法规则如下。大小写敏感 使用缩进表示层级关系 缩进时不允许使用Tab键，只允许使用空格。 缩进的空格数目不重要，只要相同层级的元素左侧对齐即可 #表示注释，从这个字符一直到行尾，都会被解析器忽略。YAML 支持的数据结构有三种。对象：键值对的集合，.
Fails to compile. Undefined reference to YAML::LoadFile
链接错误，链接了错误的库
官网给出的build方式没有包含Mingw编译器的，如果使用yaml-cpp的项目使用Mingw编译，则yaml-cpp也需要用Mingw编译（而不是网上随便下一个）
cmake.exe -G ，-G可以指定编译器（Generator）
调用cmake --he...
ymal-cpp初尝yaml-cpp安装使用结语
yaml-cpp
以前一直以一种自定义的格式写自己程序的配置文件，非常不友好也不方便使用，最近正好想整理一下自己程序，打算使用yaml文件形式作为后续程序的配置文件，于是就上网C++版本的yaml解析库，果然，开源大法好，找到了yaml-cpp，打算尝试一下。
我下载的是0.7.0 版本
mkdir yaml && cd yaml
wget https://codeload.github.com/jbeder/yaml-cpp/tar
2）去掉对boost等其他的依赖，干净
下载链接：https://github.com/jbeder/yaml-cpp/releases/tag/yaml-cpp-0.6.0
2、编译和安装
将yaml-cpp装在指定目录下，工程下有cmakelists.txt文件，新建build，然后cmake
cmake .. -DBUILD_SHARED_LIBS=ON -DCMAKE_INSTALL_P
yaml-cpp是C ++中的解析器和发射器，与匹配。
要了解如何使用它，请参阅《或《 。 对于旧的API（版本<0>下载）。
注意：如果您的平台未使用提供的安装程序，请确保将CMake的bin文件夹添加到路径中。
导航到源目录，然后键入：
mkdir build
cd build
运行CMake。 基本语法为：
cmake [-G generator] [-DYAML_BUILD_SHARED_LIBS=ON|OFF] ..
generator是您要使用的任何类型的构建系统。 要查看平台上的生成器的完整列表，只需运行cmake （不带参数）。 例
// 获取地图数据
std::vector<std::vector<int>> map_data = config["map_data"].as<std::vector<std::vector<int>>>();
// 输出地图数据
for (auto row : map_data) {
for (auto cell : row) {
std::cout << cell << " ";
std::cout << std::endl;
return 0;
其中，"map.yaml"是yaml文件的路径，"map_data"是yaml文件中地图数据的键名。
2301_77619608:
电池连接接触电阻的优化研究
CSDN-Ada助手:
电池连接接触电阻的优化研究
CSDN-Ada助手:
多帧三角化原理
C++范围解析运算符::
