Crazepony微型四轴飞行器提供了什么
Crazepony MINI是一件入手即飞的微型四轴飞行器。旨在为大学生，航模爱好者，创客提供一个优秀的开源微型四轴飞行器学习娱乐和二次开发平台。
Crazepony微型四轴飞行器技术参数
电子系统：STM32F103（MCU）+ MPU6050（6轴传感器）+ MS5611（气压计）+ NRF24L01（2.4G遥控）+ HM-11（手机蓝牙4.0 BLE遥控）
动力系统：650mAh航模电池 + 720空心杯电机 + 75mm桨叶
飞控软件：Crazepony飞控
遥控器：Crazepony 2.4G遥控器/Android手机APP遥控
其它：机身大小10cm*10cm，自重49g，最大负重20g，续航6分钟，遥控距离20米（可选配
100米遥控器
）
关于电池电池电量及充电
当4个机臂上的LED同时闪烁，表示电池电量低。此时按下遥控器上的“+”按键无法启动电机，必须充电。充电使用安卓（Android）手机的Micro USB数据线。充电时开关一定要打到CHG位置（即关机位置）。正常充电时红色LED亮起，充满则暗下去。可以使用电脑USB接口/充电宝/手机充电器等充电，使用2A充电器大约40分钟充满。遥控器充电同理。
如何下载程序，如何调试
飞机和遥控都是通过Micro USB接口充电，下载，调试。可以通过该USB接口下载程序，查看打印信息。除此之外，STM32的SWD接口被引出，可以使用JLink调试器进行在线调试开发。
如何开启串口打印，如何使用上位机
首先注意，USB串口打印和USB上位机同时只能够一个，不能够同时使用。出厂固件为了配合蓝牙4.0 BLE模块的低带宽特性，USB串口打印信息和USB上位机数据都是关闭的。要使用串口打印信息，请开启
SysConfig.h
中的
DEBUG_UART
宏。要使用上位机查看信息，请关闭
SysConfig.h
中的
DEBUG_UART
宏，并开启
main.c
中的
CommPCUploadHandle()
函数。详见
Wiki
。
无法垂直起飞的问题
微型四轴飞行器无法垂直起飞的问题，可以从下面几个方面依次改进。
电机是否有装反，是否有破损，装配是否垂直牢固，电机轴被头发等缠住。
整个四轴的重心问题，主要是电池位置。你可以根据情况稍稍移动电池位置，改变其重心。
电子罗盘（磁力计）的问题
电子罗盘器件HMC5883统一都还没有焊接。电子罗盘是磁场敏感元器件，很容易受到电机的影响，很难调试稳定。另外，小四轴在视眼范围内飞行，基本上不需要电子罗盘的锁尾功能。
飞控代码未使用RTOS
现在我们提供的飞控代码没有使用RTOS，全部是自己写的裸机代码，并非基于另外的四轴项目修改而来。
四轴飞行器相关
我是新手，如何入门？
参考
DIY四轴飞行器如何入门？
，这是介绍关于如何玩四轴的，以及大小四轴的区别。
玩大四轴好呢，还是小四轴？
参考
DIY四轴飞行器如何入门？
，这是介绍关于如何玩四轴的，以及大小四轴的区别。
大小四轴除了大小不一样之外，在技术上主要区别在动力系统。参考文档
航模电机
和
电机驱动控制
。
四轴飞行器的难点在哪里？
四轴飞行器是一种微型空中智能机器人，技术覆盖电子/机械/通信/计算机/自动化等多个学科领域。
其中最为复杂的在于飞行控制部分，参考文档
飞行控制器-主控MCU
。
能否使用普通电池代替航模电池
电池不够飞，能否使用手机电池代理？回答是，不行。因为普通电池放电电流不够，需要专门的航模电池。电池上有个参数放电倍率，用来描述电池的放电能力大小。例如crazepony使用的380mAh航模电池的放电倍率是25C，那么最大的放大能力就是380mA*25C=9.5A，也就是能够最大提供9.5A电流。
crazepony上的一个空心杯电机在工作时，大概需要700mA的电流。那么单单4个电机工作的电流，就需要2.8A。
关于调参软件，上位机
调参一般是一个锦上贴花的事情，四轴复杂在于飞控中的姿态结算和pid控制。可以看看crazyflie的调参协议，很有参考价值的。
我在看crazyflie的过程中，做了
部分笔记
。
拥有一个遥控器，能够自制接收机嘛？
要自制接收机，就需要对该厂商遥控器的编码进行破解。例如crazyflie就支持ESky的遥控器，因为该遥控器的编码被大神破解并且公开。所以有人专门争对这个提供了接收机代码包。详见
Crazyflie笔记
。
Craze粉丝贡献榜单
Crazepony出来之后，很多网友建言献策，默默的为四轴的成长添砖加瓦。众人拾柴火焰高，有小伙伴提出Crazepony的改进意见，有小伙伴指出百科文档中的错误，还有小伙伴为Crazepony的推广不遗余力……
