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泡泡机器人 SLAM前沿技术领跑者，与你一同成长
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在未知的领域越走越远
不请自来怒答一个。不扯远的，就说VIO。 楼主已经有了一个很好的开始。有研究的方向，学习了半年VIO，动手实现了一个简单的MSCKF，但是效果不好。 那么，问题来了，为什么效果不好？为什么？ 有多大程度是自己实现的不好？哪里有问题？bug都解了么？特征匹配有很多错误？数据关联做的不好？优化雅克比推导的有问题？迭代求解框架选的好不好？数值求解精度不够？局外点剔除了么？参数怎么调整效果更好？ 等这些问题解决的差不多了…