在与BLDC控制器通信时，串行read()以errno 11终止。

Question 1

我正在使用一个运行Linux内核的ARM9处理器（i.mx28），通过RS232与一个BLDC控制器进行通信（高层协议是基于CANOpen协议）。发送给控制器的信息一般都会有一个回应。

控制器侧的连接器有RX、TX以及GND，所以没有流控线或其他。控制器手册指出，必须使用无软件流量控制来设置连接。因此，我将端口配置为忽略DCD（使用CLOCAL）以及RTS/CTS（使用~CRTSCTS）和软件流控制（使用~IXON、~IXOFF和~IXANY）。

我的问题如下：在设置了串口之后，写入工作很好，例如软复位的命令可以立即执行。然而，试图读取提到的响应，结果是 "Errno 11: Resource momentarily unavailable"。当我试图在运行终端的计算机上监视这些信息时，read()返回0而不是-1，因此errno没有被设置。反过来说，我试着把BLDC控制器连接到上述终端，并手动重启它，以看到启动时发送的启动信息。这也很好。

在过去的3天里，我一直在滥用谷歌寻找类似的问题，但无济于事。在非阻塞性IO的几种不同的设置组合中，我也尝试了几种阻塞行为的方式，然而这导致了永远的阻塞，而且还是根本读不到任何东西。

我怀疑，虽然termios的配置中没有说明，但串口仍在期待握手/流量控制，因为将系统连接到提供RTS/CTS线的计算机上，工作正常。

int configureSerialPort() {
//Open Serial Port--------------------------------------------
  int fileDescr = open("/dev/ttyS3", O_RDWR | O_NDELAY);
  if (fileDescr < 0){
    std::cout << "Unable to open Serial Port." << std::endl;
    exit(1);
  else std::cout << "Serial Port opened." << std::endl;
  fcntl(fdSerial, F_SETFL, O_NONBLOCK);
//Configure Serial Port for B115200, 8N1---------
  struct termios PortParams;
  if (tcgetattr(fileDescr, &PortParams) < 0) {
    std::cout << "Could not get Attributes." << std::endl;
    exit(1);
  else std::cout << "Got Attributes." << std::endl;
  cfsetispeed(&PortParams, 115200);
  cfsetospeed(&PortParams, 115200);
  PortParams.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD);
  PortParams.c_cflag &= ~PARENB;
  PortParams.c_cflag &= ~CSTOPB;
  PortParams.c_cflag &= ~CSIZE;
  PortParams.c_cflag |= CS8;
  PortParams.c_cflag &= ~CRTSCTS;
  PortParams.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHONL | IEXTEN | ISIG);
  PortParams.c_iflag &= ~(INPCK | ISTRIP | IGNPAR | PARMRK | IXON | IXOFF | IXANY);
  PortParams.c_oflag &= ~OPOST;
  PortParams.c_cc[VMIN] = 0;
  PortParams.c_cc[VTIME] = 0;
  if (tcsetattr(fileDescr, TCSANOW, &PortParams) != 0) {
    std::cout << "Could not set Attributes." << std::endl;
    exit(1);
  else std::cout << "Port configured." << std::endl;
  usleep(1000000);
  tcflush(fdSerial, TCIFLUSH);
  return fileDescr;
这是我到现在为止的配置，我的理解应该是没有问题的。
写入和读取是由它们各自的系统调用完成的。
wrLenSerial = write(fdSerial, &resetNode, sizeof(resetNode));
  if (wrLenSerial < sizeof(resetNode)) {
    std::cout << "Could not send Write Command." << std::endl;
  else std::cout << "Reset Command sent." << std::endl;
  usleep(60000);
  memset(inBufSerial, '\0', sizeof(inBufSerial));
  rdlenSerial = read(fdSerial, inBufSerial, (sizeof(inBufSerial) - 1));
  if (rdlenSerial < 0) {
    std::cout << "Read Error. " << errno << std::strerror(errno) << std::endl;
  else if (rdlenSerial == 0) {
    std::cout << "Nothing read." << std::endl;
  else {
    std::cout << "Node Response: ";
    for (int i = 0; i < rdlenSerial; i++) {
      int r = inBufSerial[i];
      std::cout << std::hex << r << std::dec << " " << std::endl;
我真的希望这个帖子不要读得太长，任何想法都值得赞赏!

Question 2


          
           
            然而，试图阅读提到的回应，结果是 "Errno 11: Resource momentarily unavailable"。
           
           
            The
            
             errno
            
            鉴于你的配置，11是完全可以预期的。你已经做了一切可能的工作，将串行终端配置成非阻塞模式。
            

            首先，用O_NDELAY选项打开串行终端。
            

            然后，一个（未初始化的）文件描述符被修改以设置O_NONBLOCK选项。
            

            最后，尽管在非阻塞模式下配置时是无效的，但termios参数VMIN和VTIME都被配置为零（即轮询模式）。
           
           
            The
            
             "不可用的资源"
            
            ǞǞǞ
            
             errno
            
            指的是简单的数据。  在用户缓冲区中没有可供系统调用返回的数据。
           
           
            我还尝试了几种阻断行为的方法，然而这导致永远阻断，还是根本读不到东西。
           
           
            没有实际的代码，就没有什么可以调试的。
            

            你需要决定你的程序是要使用阻塞模式还是非阻塞模式。
           
           
            You do not need nonblocking mode to ensure
            
             "同时"
            
            数据采集。
            

            读取设备的实际输入是由内核驱动执行的，与你的应用程序完全不同步。
            

            你的应用程序代码对这些输入操作的实际发生时间基本上没有控制。
            

            只要UART没有报告接收器超限错误，你就可以确信所有的串行数据都被接收了，并且最初存储在驱动器的接收缓冲区中。
            

            这些数据最终将被复制到串行终端的缓冲区，其大小通常为4096字节。
           
           
            从I2C设备中读取也应该涉及到系统缓冲区，但我没有看到从EEPROM中读取数据的任何时间成分。
            

            那是一种非易失性存储设备，对写和读命令有反应。
           
           
            你的应用程序代码只是试图从内核缓冲区获取数据。
            

            EEPROM可以在对程序方便的任何时候被读取。
            

            串行终端需要以足够的速度读取，以防止系统缓冲区的超限。
           
           
            由于您的程序和BLDC控制器之间的通信结构为请求/响应对话，所以串行终端的输入是征求性的，也就是说，只有在发送请求之后，程序才会期待输入。
            

            非阻塞模式完全适用于这种情况。
           
             fcntl(fdSerial, F_SETFL, O_NONBLOCK);
  fcntl(fileDescr, F_SETFL, 0);
will put the just-opened file descriptor in blocking mode.  
  PortParams.c_cc[VMIN] = 0;
  PortParams.c_cc[VTIME] = 0;
with something like:  
  PortParams.c_cc[VMIN] = MIN(255, (sizeof(inBufSerial) - 1));
  PortParams.c_cc[VTIME] = 1;