根据激光到物体的时间构成点云图

halcon操作

read_object_model_3d 读取点云文件(硬盘->内存)
visualize_object_model_3d 显示点云数据
surface_normal_object_model_3d 计算法向量
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点云是散点,要变成曲面要进行三维重建。利用三角网格算法可以进行三维重建。
triangulate_object_modek_3d 用三角网格算法进行三维重建,用贪婪算法。
write_object_model_3d 保存图像
get_object_model_3d_params 获得点云的各种参数
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计算电池的高度

  1. 得到电池上表面的点云集合
  2. 得到平台背景的点云集合
  3. 电池点云的z坐标(mm)
  4. 平台背景的z坐标(mm)
  5. 求电池点云z坐标的均值a
  6. 求平台点云z坐标的均值b
  7. a-b
    select_points_object_model_3d:筛选孤立散点的特征值(点的x y z坐标,法向量x y z)针对点的特诊的筛选
    select_object_model_3d:筛选点云连通集合的特征
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3D鞋点胶的点云边界提取

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按比例,图像不会发生拉伸
红色是x轴方向,绿色是y轴方向,蓝色是z轴方向
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激光三角原理根据三角形相似原则算出高度步骤:1.得到相机内外参数2.计算光平面和相机的位置标定(得到相机和激光的角度关系)3.校正激光的垂直度结构光+双目(单目)双目立体视觉TOF(time of fly)根据激光到物体的时间构成点云图halcon操作read_object_model_3d 读取点云文件(硬盘->内存)visualize_object_model...
1 Halcon 三维 测量思路  (1) Halcon 三维 测量是通过将世界坐标的深度信息转化为二维图像上对应的深度信息,进而通过灰度图像的相应的分割,提取算法进行处理。该算法在大量的点云融合后,空间信息比较复杂的情况无法处理。 (2) 将 三维 坐标的X,Y,z三个点分别生成三幅图像,通过    xyz_to_ object _ model _ 3d 生成 3D 模型,通过visualize_ object _
gen_ object _ model _ 3d _from_points 可以将离散的坐标数据转换为 3D 模型,数据来源可以是CSV等文件 write_ object _ model _ 3d 保存 3D 模型到我本地文件,格式多样 read_ object _ model _ 3d 可以将保存到本地的 3D 模型读取出来 select_points_ object _ model _ 3d 可以选择离散点数据范围,用于分割高度或分...
sample_ object _ model _ 3d ( : : Object Model 3D , Method, SampleDistance, GenParamName, GenParamValue : Sampled Object Model 3D ) 示例一个 3D 对象模型 Object Model 3D 3D 对象模型的处理进行采样。 Method 选择不同的子采样方法。 默认值:“fast”
distance_ object _ model _ 3d ( : : Object Model 3D From, Object Model 3D To, Pose, MaxDistance, GenParamName, GenParamValue : ) 计算一个 3D 对象模型到另一个 3D 对象模型的点的距离。 object _ model _ 3d →(整数) 源 3D 对象模型的句柄。 Object Model 3D To volume_ object _ model _ 3d _relative_to_plane( : : Object Model 3D , Plane, Mode, UseFaceOrientation : Volume) 该算子计算一个 3D 对象模型的面相对于一个平面的体积。该平面是一个x-y平面。 输入对象模型必须是三角化的或包含多边形集合。对于默认设置,如果网格划分是封闭的且有序的,该算子计算真实的体积。对于网格划分不是封闭的或面不是连续的,计算的体积受到参数Mode和UseFaceOri.