这是对前一篇《海康球机控制函数VC (PTZ控制+对准具体坐标点)》的补充。

在前一篇文章中介绍的设置PTZ参数法，总是基于最初设定的基准坐标而言的，而不是基于每个当前帧而言的。（可参见前一篇文章 https://blog.csdn.net/leexin95/article/details/81131902 ）

所以，本文是设置PTZ参数法的改进-- 基于动态相对量的设置PTZ参数法 ， 用于连续多次地持续的将球机光轴对准目标 。

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【算法思想】

设定参数值 = 当前状态 + 坐标相对量；

获取当前状态下的PTZ参数作为基准，利用当前帧中的坐标位置求取相对PT参数，二者之和即为设置参数值。

【代码实现】

NET_DVR_PTZPOS m_ptzPosCurrent; DWORD dwtmp = 0; DWORD tmp_zd, tmp_yd; //获取当前PTZ状态 if (!NET_DVR_GetDVRConfig(0, NET_DVR_GET_PTZPOS, 0, &m_ptzPosCurrent, sizeof(NET_DVR_PTZPOS), &dwtmp)){ auto a = NET_DVR_GetLastError(); CString s; s.Format("GET:%d", a); AfxMessageBox(s); //转换为十进制用于运算 tmp_zd = (m_ptzPosCurrent.wPanPos / 4096) * 1000 + ((m_ptzPosCurrent.wPanPos % 4096) / 256) * 100 + ((m_ptzPosCurrent.wPanPos % 256) / 16) * 10 + (m_ptzPosCurrent.wPanPos % 16); tmp_yd = (m_ptzPosCurrent.wTiltPos / 4096) * 1000 + ((m_ptzPosCurrent.wTiltPos % 4096) / 256) * 100 + ((m_ptzPosCurrent.wTiltPos % 256) / 16) * 10 + (m_ptzPosCurrent.wTiltPos % 16); tmp_zd = tmp_zd / 10; tmp_yd = tmp_yd / 10; tmp_zd %= 360; tmp_yd %= 360; //计算坐标的相对量 y_degree = (point.y - rt.Height() / 2.0) > 0 ? -atan(-(rt.Height() / 2.0 - point.y) / (rt.Height() / 2) * tan(21.8 / 180 * PI)) * 180 / PI : atan(-(point.y - rt.Height() / 2.0) / (rt.Height() / 2) * tan(21.8 / 180 * PI)) * 180 / PI; z_degree = ((point.x - rt.Width() / 2.0) > 0) ? atan((point.x - rt.Width() / 2.0) / (rt.Width() / 2) * tan(29.15 / 180 * PI)) * 180 / PI : (360 - atan((rt.Width() / 2.0 - point.x) / (rt.Width() / 2) * tan(29.15 / 180 * PI)) * 180 / PI); z_degree = ((z_degree < 100) ? -z_degree : 360 - z_degree); //相对量与当前基准叠加 z_degree += tmp_zd; y_degree += tmp_yd; //转换为十六进制用于控制球机 NET_DVR_PTZPOS m_ptzPos; m_ptzPos.wAction = 1; DWORD z_idegree = z_degree * 10; DWORD y_idegree = y_degree * 10; m_ptzPos.wPanPos = (z_idegree / 1000) * 4096 + ((z_idegree % 1000) / 100) * 256 + ((z_idegree % 100) / 10) * 16 + z_idegree % 10; m_ptzPos.wTiltPos = (y_idegree / 1000) * 4096 + ((y_idegree % 1000) / 100) * 256 + ((y_idegree % 100) / 10) * 16 + y_idegree % 10; m_ptzPos.wZoomPos =(10/ 1000) * 4096 + ((10 % 1000) / 100) * 256 + ((10 % 100) / 10) * 16 + 10 % 10; //设置PTZ参数 if (!NET_DVR_SetDVRConfig(0, NET_DVR_SET_PTZPOS, 0, &m_ptzPos, sizeof(NET_DVR_PTZPOS))){ auto a = NET_DVR_GetLastError(); CString s; s.Format("SET:%d", a); AfxMessageBox(s);

海康球机demo中自带的3D定位功能是相对量的，改进后的算法与其功能几乎一致，其中调焦策略可以通过

m_ptzPos.wZoomPos =(10/ 1000) * 4096 + ((10 % 1000) / 100) * 256 + ((10 % 100) / 10) * 16 + 10 % 10;

来设定，加入判断即可，可自行发挥。

改进后的方法--“ 基于动态相对量的设置PTZ参数法 ”，功能与3D定位功能一致，但存在较小的误差（几个像素），其原因可能有以下几个：

1.存在畸变；

2.坐标转换为角度的算法存在一定的误差；

3.球机机械原因，球机PT角度精确到1度，在1度的区间内小幅度的移动是共用一个相同的PT参数。

这是对前一篇《海康球机控制函数VC (PTZ控制+对准具体坐标点)》的补充。     在前一篇文章中介绍的设置PTZ参数法，总是基于最初设定的基准坐标而言的，而不是基于每个当前帧而言的。（可参见前一篇文章https://blog.csdn.net/leexin95/article/details/81131902）     所以，本文是设置PTZ参数法的改进--基于动态相对量...