读取csv文件中的数据，并保存为二维数组。

vector<vector<double>> read_gt_file(string filename){
    ifstream inFile(filename, ios::in);
    string lineStr;
    char delim=',';
    vector<vector<double>> matrix;
    if(inFile.fail()){
        cout <<"Read files fail....."<<endl;
        return matrix;
    while (getline(inFile, lineStr)) {
        stringstream ss(lineStr);
        string str;
        vector<double> lineArray;
        // cut apart by flag
        while (getline(ss, str, delim))
            lineArray.push_back(std::stod(str));
        matrix.push_back(lineArray);
    return matrix;
如果有做slam的需要，当位姿数据的存储格式为TUM格式（具体形式为：）
 
timestamp x y z q_x q_y q_z q_w
这时读取位姿数据可以使用如下版本：
 
#include "Eigen/Core"
#include "Eigen/Geometry"
vector<Eigen::Matrix4d> read_gt_file(string filename){
    ifstream inFile(filename, ios::in);
    string lineStr;
    char delim=' ';
    if(inFile.fail()){
        cout <<"Read files fail....."<<endl;
        Eigen::Matrix4d::Identity();
    vector<Eigen::Matrix4d> gt_poses;
    while (getline(inFile, lineStr)) {
        Eigen::Matrix4d gt_pose = Eigen::Matrix4d::Identity();
        stringstream ss(lineStr);
        string str;
        vector<double> lineArray;
        // cut apart by flag
        while (getline(ss, str, delim))
            lineArray.push_back(std::stod(str));
        Eigen::Quaterniond q(lineArray[7], lineArray[4], lineArray[5], lineArray[6]);
        gt_pose.block<3,3>(0, 0) = q.toRotationMatrix();
        gt_pose.block<3,1>(0, 3) = Eigen::Vector3d(lineArray[1], lineArray[2], lineArray[3]);
        gt_poses.push_back(gt_pose);
    return gt_poses;
// 读取标定文件里的数据  
	ifstream inFile("C:/Users/z84103457/Desktop/more dataBase/1001a_GS0.0001.csv", ios::in);
int main(int argc, char* argv[]) {
    if (argc != 2) {
        printf("Usage: ./read_csv <csv_file_path>\n");
        return 1;
    const char* csv_file_path = argv[1];
    FILE* csv_file = fopen(csv_file_path, "r");
    if (csv_file == NULL) {
        printf("Cannot open CSV file: %s\n", csv_file_path);
        return 1;
    const int MAX_LINE_LENGTH = 1024;
    char line[MAX_LINE_LENGTH];
    while (fgets(line, MAX_LINE_LENGTH, csv_file) != NULL) {
        char* field = strtok(line, ",");
        while (field != NULL) {
            printf("%s ", field);
            field = strtok(NULL, ",");
        printf("\n");
    fclose(csv_file);
    return 0;
这个代码会从命令行参数指定的CSV文件中读取数据，然后输出每行的所有字段，各字段之间用空格分隔。你可以将其保存为read_csv.c，然后用GCC编译器编译。
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                频谱泄露、栅栏效应、补零实验
                    m0_56876259: 
                    ÷打做×了
                频谱泄露、栅栏效应、补零实验
                    通信小小白: 
                    0.4x（1/65）=26 0.3x（1/65）=19.5
                频谱泄露、栅栏效应、补零实验
                    OHFOWEHFOW: 
                    这个采样时长是不是整数倍周期，怎么算的？
                ceres位姿图优化
                    P. Gao: 
                    李群到李代数的变换不是只有唯一解，需要限制旋转角的范围在-pi~pi之间才是一一对应的