问 机器人手臂的PositionConstraint目标:无法构造目标表示

我有一个ROS靛蓝，Gazebo在Ubuntu14.04下的背景。在ROS下，moveit节点正在运行。在Gazebo对机器人手臂IRB120进行了仿真和仿真。我有一个节点，它使用 moveit (move_group节点)为Bob想要的目标规划路径(轨迹)。计划的轨道将发送给Gazebo，稍后显示。

Bob可以使用两种方法来描述目的地：

1. 手臂每个关节的角度:使用一个由六个数字组成的数组(对于手臂的六个关节)，定义每个关节和小腿的形状。这种方法效果很好。它使用 JointConstraint 类： 双goal_poses [] = {0.52，0.50，0.73，-0.02，0.31，6.83}；for(int I=0；i< 6；i++) /迭代手臂关节。{ moveit_msgs::JointConstraint jc；jc.weight = 1.0；jc.tolerance_above = 0.0001；jc.tolerance_below = 0.0001；jc.position = goal_posesi；jc.joint_name = namesi；jc.tolerance_below}
2. 仅定义末端执行器的位置和方向。我不能用这种方法。我使用过 PositionConstraint 类。

简单地说， 问题 ：我可以使用 JointConstraint 类来描述目的地，但是我不知道如何在 PositionConstraint 类中描述它。 如何描述一个目标，只需指出最终执行者应该在哪里？

我是如何用 PositionConstraint 格式描述目标的：(我指出了最终执行器应该在哪里，它的方向应该是什么)。

  moveit_msgs::PositionConstraint pc;
  pc.weight = 1.0;
  geometry_msgs::Pose p;
  p.position.x = 0.3; // not sure if feasible position
  p.position.y = 0.3; // not sure if feasible position
  p.position.z = 0.3; // not sure if feasible position
  pc.link_name="tool0";
  p.orientation.x = 0;
  p.orientation.y = 0;
  p.orientation.z = 0;
  p.orientation.w = 1;
  pc.constraint_region.mesh_poses.push_back(p);
  goal_constraint.position_constraints.push_back(pc);

但是，当发送请求时，服务器响应时：

[ERROR] [1527689581.951677797, 295.242000000]: Unable to construct goal representation

注意：

在这两种情况下，我都将 goal_constraint 添加到 trajectory_request

trajectory_request.goal.request.goal_constraints.push_back(goal_constraint);
// add other details to trajectory_request here...

trajectory_request 将被发送到 move_group 。(通过在 trajectory_request 主题上发布 /move_group/goal )