当然对于求交、碰撞检测而言，很多人可能选择AABB、OBB等等。但是很多时候，可能并不需要那么复杂的设计。这里针对简单的物体模型（点、线、面），直接使用cgal原始计算方法给出结果以及代码。

需要注意的是：不只是线线、线面对于其他物体相交只要是满足：CGAL::Exact_predicates_exact_constructions_kernel下的简单几何体皆可处理

此外数学原理部分时间原理不再给出，其实也比较基础。可以推导推导放松一下。

mac OS
clion
release模式

//山东大学 计算机基地Frankdura
//2018.9.4
#include <CGAL/Exact_predicates_exact_constructions_kernel.h>
#include <CGAL/intersections.h>
typedef CGAL::Exact_predicates_exact_constructions_kernel K;
typedef K::Point_3 Point_3;
typedef K::Segment_3 Segment_3;
typedef K::Plane_3 Plane_3;
typedef K::Intersect_3 Intersect_3;
int main()
    Segment_3 seg(Point_3(0,0,0), Point_3(2,2,0));
    Segment_3 lin(Point_3(1,2,0), Point_3(1,0,0));
    CGAL::cpp11::result_of<Intersect_3(Segment_3, Segment_3)>::type
            result = intersection(seg, lin);
        if (result) {
        if (const Segment_3* s = boost::get<Segment_3>(&*result)) {
            std::cout << *s << std::endl;
        } else {
            const Point_3* p = boost::get<Point_3 >(&*result);
            std::cout << (*p) << std::endl;
    return 0;
#include <CGAL/Exact_predicates_exact_constructions_kernel.h>
#include <CGAL/intersections.h>
typedef CGAL::Exact_predicates_exact_constructions_kernel K;
typedef K::Point_3 Point_3;
typedef K::Segment_3 Segment_3;
typedef K::Plane_3 Plane_3;
typedef K::Intersect_3 Intersect_3;
int main()
    Segment_3 seg(Point_3(0,0,0), Point_3(4,4,4));
    Plane_3 lin (Point_3(1,0,0),Point_3(0,1,0),Point_3(0,0,1));
    CGAL::cpp11::result_of<Intersect_3(Segment_3, Segment_3)>::type
            result = intersection(seg, lin);
        if (result) {
        if (const Segment_3* s = boost::get<Segment_3>(&*result)) {
            std::cout << *s << std::endl;
        } else {
            const Point_3* p = boost::get<Point_3 >(&*result);
            std::cout << (*p) << std::endl;
    return 0;
                    综述当然对于求交、碰撞检测而言，很多人可能选择AABB、OBB等等。但是很多时候，可能并不需要那么复杂的设计。这里针对简单的物体模型（点、线、面），直接使用cgal原始计算方法给出结果以及代码。需要注意的是：不只是线线、线面对于其他物体相交只要是满足：CGAL::Exact_predicates_exact_constructions_kernel下的简单几何体皆可处理此外数学原理部分...
				
需求说明：有立方体的八个顶点坐标，需要判断两个或多个立方体是否有交集。
根据百度搜索结果，CGAL可以提供立方体的布尔运算功能，但是需要根据已知的坐标构建该库的多面体对象。
以下内容参考博客CGAL多面体布尔运算 - 码农岛
CGAL中的Polyhedron并不能直接进行多面体的布尔运算，真正实现布尔运算的结构是CGAL::Nef_polyhedron_3<Kernel>（包含用于二元布尔运算所需要的结构信息），按照CGAL的官方教程，用Polyhedron来构造Nef_Polyhedr.
#include <CGAL/Exact_predicates_exact_constructions_kernel.h>
#include <CGAL/Boolean_set_operations_2.h>
添加typedef
				
本篇文章主要讲pcl中如何生成点云AABB包围盒，
参考的文章pcl官网教程：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/moment_of_inertia.php#moment-of-inertia
教程中提供了两种包围盒的生成方法：
一种是直接利用addcube进行生成立方体；
另外一种是获取每个角点的坐标，利用addLine进行划线。...
				报错 OSError: CUDA_HOME environment variable is not set. Please set it to your CUDA install root.
					33921
                报错 OSError: CUDA_HOME environment variable is not set. Please set it to your CUDA install root.
                    xlntj: 
                    linux中会显示
                计算机网络-为什么回退N协议、选择重传协议需要使用2^n-1
                    losifstalin: 
                    不完全对，选择重传要用2^(n-1)