git clone https://github.com/bulletphysics/bullet3.git
在 Visual Studio 主菜单上，选择“文件”>“打开”>“CMake”。 导航到刚刚下载的 bullet3 存储库的根中的 CMakeLists.txt 文件。
打开文件夹后，文件夹结构将显示在“解决方案资源管理器”中 。
此视图可以准确显示磁盘上的内容，而不是逻辑或筛选视图。 默认情况下，该视图不显示隐藏文件。
选择“显示所有文件”按钮以查看文件夹中的所有文件 。
切换到目标视图
打开使用 CMake 的文件夹时，Visual Studio 会自动生成 CMake 缓存。 此操作可能需要一些时间，具体取决于项目的大小。
在“输出窗口”中，选择“显示输出源”，然后选择“CMake”以监控缓存生成过程的状态 。 操作完成后，会显示“目标信息提取已完成”。
完成此操作后，配置 IntelliSense。 可以生成项目，并调试应用程序。 Visual Studio 现在可以根据 CMakeLists 文件中指定的目标显示解决方案的逻辑视图。
使用“解决方案资源管理器”中的“解决方案和文件夹”按钮切换到 CMake 目标视图 。
以下是 Bullet SDK 的视图：
目标视图提供了此源基础内容更直观的视图。 你可以看到一些目标是库，其他目标是可执行文件。
在 CMake 目标视图中展开节点以查看其源代码文件，无论这些文件位于磁盘上的哪个位置。
添加显式的 Windows x64-Debug 配置
Visual Studio 为 Windows 创建默认 x64-Debug 配置 。 Visual Studio 可借助配置了解将在 CMake 中使用的平台目标。 磁盘上未显示默认配置。 显式添加配置时，Visual Studio 会创建名为 CMakeSettings.json 的文件 。 其中填充了所指定的所有配置的设置。
添加新的配置。 打开工具栏中的“配置”下拉列表，然后选择“管理配置” 。
随即会打开 CMake 设置编辑器。 选择编辑器左侧的绿色加号，添加新配置。 随即出现“将配置添加到 CMakeSettings”对话框 。
此对话框显示 Visual Studio 附带的所有配置，以及你创建的任何自定义配置。 如果要继续使用“x64-Debug”配置，首先就应添加该配置 。 选择 x64-Debug，然后选择“选择”按钮 。 Visual Studio 将创建 CMakeSettings.json 文件（其中包含 x64-Debug 的配置），并将其保存到磁盘 。 可通过直接在 CMakeSettings.json 中更改名称参数来使用你喜欢的任何名称。
在 Windows 上设置断点、生成和运行
在此步骤中，我们将调试一个演示 Bullet Physics 库的示例程序。
在“解决方案资源管理器”中，选择 AppBasicExampleGui 并展开它 。
打开文件 BasicExample.cpp。
设置在单击正在运行的应用程序时触发的断点。 单击事件在 helper 类中的方法中进行处理。 快速转至此处：
选择结构 BasicExample 派生自的 CommonRigidBodyBase。 此函数大约在第 30 行。
右键单击并选择“转到定义” 。 现在你位于标头 CommonRigidBodyBase.h。
在源上方的浏览器视图中，应看到自己位于 CommonRigidBodyBase。 转到右侧，可以选择要检查的成员。 打开下拉列表并选择 mouseButtonCallback，转到标头中该函数的定义。
在此函数的第一行设置一个断点。 在 Visual Studio 调试器下运行时，在应用程序窗口中单击鼠标按钮时会触发此断点。
若要启动应用程序，请在工具栏中选择“启动”下拉列表。 它带有绿色播放图标，其中显示“选择启动项”。 在下拉列表中选择 AppBasicExampleGui.exe。 可执行文件名现在显示在启动按钮上：
选择“启动”按钮生成应用程序和必要的依赖项，然后使用附加的 Visual Studio 调试器启动它。 几分钟后将显示正在运行的应用程序：
将鼠标移动到应用程序窗口，然后单击按钮以触发断点。 此断点会将 Visual Studio 带回到前台，并且编辑器显示执行暂停的行。 可以以交互方式检查应用程序变量、对象、线程和内存或步骤。 选择“继续”使应用程序继续运行，然后将其正常退出 。 或者，通过使用“停止”按钮，在 Visual Studio 中停止执行。
添加 Linux 配置并连接到远程计算机
添加 Linux 配置。 右键单击“解决方案资源管理器”视图中的 CMakeSettings.json 文件，然后选择“添加配置” 。 此时将出现与之前相同的“将配置添加到 CMakeSettings”对话框。 这一次选择“Linux-Debug”，然后保存 CMakeSettings.json 文件 (Ctrl + S) 。
Visual Studio 2019 版本 16.6 或更高版本：向下滚动到“CMake 设置编辑器”的底部，并选择“显示高级设置”。 选择“Unix 生成文件”作为“CMake 生成器”，并保存 CMakeSettings.json 文件 (ctrl + s)。
在配置下拉列表中选择“Linux-Debug” 。
如果这是首次连接到 Linux 系统，则会出现“连接到远程系统”对话框 。
如果已添加远程连接，则可以通过导航到“工具”>“选项”>“跨平台”>“连接管理器”来打开此窗口。
提供 Linux 计算机的连接信息，然后选择“连接” 。 Visual Studio 会将该计算机添加为 CMakeSettings.json，作为“Linux-Debug”的默认连接 。 它还会从远程计算机中下拉标头，以便获得特定于该远程连接的 IntelliSense。 接下来，Visual Studio 会将文件发送到远程计算机，并在远程系统中生成 CMake 缓存。 这些步骤可能需要一些时间，具体取决于网络速度和远程计算机的功率。 操作完成后，CMake 输出窗口中会显示“目标信息提取已完成”消息。
在 Linux 上设置断点、生成和运行
由于这是桌面应用程序，你需要向调试配置提供一些其他配置信息。
在“CMake 目标”视图中，右键单击“AppBasicExampleGui”并选择“调试并启动设置”，打开隐藏的“.vs”子文件夹中的 launch.vs.json 文件 。 此文件是开发环境的本地文件。 如果希望签入该文件并将其保存到团队中，则可以将该文件移动到项目的根目录中。 在此文件中，已为 AppBasicExampleGui 添加了一个配置。 这些默认设置在大多情况下都适用，但在此处不适用。 由于它是一个桌面应用程序，你需要提供一些附加信息来启动程序，以便可以在 Linux 计算机上查看它。
若要查找 Linux 计算机上的环境变量 DISPLAY 的值，请运行以下命令：
echo $DISPLAY
在 AppBasicExampleGui 的配置中，有一个“pipeArgs”参数数组。 它包含一行：“${debuggerCommand}”。 这是在远程计算机上启动 gdb 的命令。 Visual Studio 必须在该命令运行之前将显示内容导出到此上下文中。 例如，如果显示值为 :1，请按如下所示修改该行：
"export DISPLAY=:1;${debuggerCommand}",
启动并调试应用程序。 打开工具栏中的“选择启动项”下拉列表，然后选择 AppBasicExampleGui 。 接下来，选择工具栏中的绿色播放图标，或按 F5 。 这将在远程 Linux 计算机上生成应用程序及其依赖项，然后使用附加的 Visual Studio 调试器启动。 在远程 Linux 计算机上，你应看到一个应用程序窗口。
将鼠标移动到应用程序窗口，然后单击按钮。 命中断点。 程序执行暂停，Visual Studio 回到前台，你将看到该断点。 你还应看到 Visual Studio 中出现了一个 Linux 控制台窗口。 此窗口提供远程 Linux 计算机的输出，并且还可接受 stdin 的输入。 与任何 Visual Studio 窗口一样，你可以将其停靠在你喜欢的位置。 在未来的会话中保留其位置。
可以使用 Visual Studio 以交互方式检查应用程序变量、对象、线程、内存和步骤。 但这一次是在远程 Linux 计算机而不是本地 Windows 环境中完成所有这些工作。 可以选择“继续”，让应用程序恢复并正常退出，也可以选择“停止”按钮，就像在本地执行一样 。
查看“调用堆栈”窗口，并查看自 Visual Studio 在 Linux 上启动应用程序后对 x11OpenGLWindow 的调用。
已了解的内容
在本教程中，你直接从 GitHub 克隆了一个基本代码。 你在 Windows 上生成、运行并调试了该代码，但未进行修改。 然后，使用相同基本代码在远程 Linux 计算机上进行了生成、运行并调试，并进行了少量配置更改。
了解有关在 Visual Studio 中配置和调试 CMake 项目的更多信息：
Visual Studio 中的 CMake 项目
配置 Linux CMake 项目
连接到远程 Linux 计算机
自定义 CMake 生成设置
配置 CMake 调试会话
部署、运行和调试 Linux 项目
CMake 预定义配置引用
