Nvidia Jetson Xavier 安装Ubuntu18.04并配置环境

Poao

清风自来岩下花开

此文 短链接索引 ：【 52txr.cn/6 】- 网址
全新nvidia xavier（非 nvidia agx xavier），刷机 Jetpack 4.5.1 并将系统迁移至nvme

此文关于 刷机、安装ros melodic、mavros、realsense驱动、cartographer依赖环境都是通用的 ，而再往后的内容是个人笔记（涉及诸多个人的私有仓库）。

最近在 AGX Orin（Ubuntu 20.04装Noetic） 上面也依照此文安装了相关依赖环境，当然也 对应更新了部分内容 。AGX Orin有关于realsense的安装略有不同，安装 太新的librealsense将无法检测T265 。

1 刷机

一些参考文章： http:// t.csdn.cn/HCBL9 || http:// t.csdn.cn/4jq7Z || http:// t.csdn.cn/uoqgn

目前市场上的Xavier主要都是非SD卡版本的（即emmc），可用使用下文步骤进行刷机。而如果是 SD卡版本 的Xavier，则一般采用 另外的方式进行刷机 。

NVIDIA Jetson Xavier NX使用SD镜像刷机流程

1.1 刷机-系统

1 准备一个 剩余存储空间大于100GB的Ubuntu系统 ，可以是双系统也可以是虚拟机。如果空间不够大，将无法存储xavier刷机过程种所需下载的系列依赖包。

2 一根 母对母的杜邦线or跳线帽 （包装盒配了跳线帽），用于短接xavier的两个引脚【 FC_REC和GND 】，进入recovery模式。

3 鼠标键盘显示器 ，进xavier的Ubuntu系统，将系统迁移至ssd时需要使用。

此外nvidia xavier包装盒里面自带的电源线和micro-usb线也是需要的。

流程化操作步骤如下：

首先，去nvidia官方注册一个账号并在你的Ubuntu系统上面下载 nvidia官方的 sdk manager 并安装，版本无要求。

然后，短接前述【 FC_REC和GND 】两个引脚，并使用micro-usb连接xavier和Ubuntu系统，使用电源线给xavier供电。打开sdkmanager，登陆nvidia账号并选择自己的nx板（它会自动检测usb连接的nx板）。

第一步需要 选择jetpack版本 ，不同版本的jetpack对应的 Ubuntu系统版本 不同。我个人测试时，默认的jetpack5.0.2刷上去是Ubuntu 20.04，而 jetpack 4.5.1 对应的正好是Ubuntu 18.04。

第二步就需要 选择是否安装相关的组件包 。我之前给其他板子安装过，所以这些依赖包都已经下载好了，界面下方可以选择组件包在该Ubuntu下的存储位置。同时，因为默认情况下系统将会被安装到xavier的emmc中，而emmc只有16GB装不下这一系列的组件包。为此， 网上的教程一般只选择Jetson OS，而其他组件包暂时都不勾选 。等到系统安装完成后，先进入xavier的Ubuntu系统， 将系统迁移到固态ssd上面之后，再重新走一遍安装流程，并勾选其他的组件包不勾选Jeston OS ，此文也是如此。

之后，CONTINUE，输入Ubuntu系统密码以便进行下一步的安装。第三步默认选择“Automatic setup”，但是我尝试后一直失败，故选择的 "Manual Setup" 。

刷机ing

一切结束之后，便需要使用鼠标键盘和屏幕， 进入xavier的Ubuntu系统，并进行系统迁移操作 。第一次进入系统的时候，需设置xavier上Ubuntu的用户名和密码，整个流程与正常安装Ubuntu系统一致，只是无需选择分区。

1.2 换源

进入xavier的Ubuntu系统后，换源以便后续使用。

# ubuntu-ports - arm架构 bionic - ubuntu18 focal - ubuntu20 deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse

Ubuntu更换apt源之arm版 (editcode.net)
Poao：Ubuntu 更换apt换源教程含arm(Xavier)

备份sources.list文件

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

打开sources.list文件

sudo gedit /etc/apt/sources.list

删除原内容，添加下列内容 (四选一)

#清华源 bionic - ubuntu18 focal - ubuntu20 deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted #中科大源 deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted # 阿里云源 # 默认注释了源码仓库，如有需要可自行取消注释 deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic main main restricted universe multiverse deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic -updates main restricted universe multiverse deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic -updates main restricted universe multiverse deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic -backports main restricted universe multiverse deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic -backports main restricted universe multiverse deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic -security main restricted universe multiverse deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic -security main restricted universe multiverse # 预发布软件源，不建议启用 # deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic -proposed main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic -proposed main restricted universe multiverse # 163源 deb http://mirrors.163.com/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse deb http://mirrors.163.com/ubuntu-ports/ bionic -security main restricted universe multiverse deb http://mirrors.163.com/ubuntu-ports/ bionic -updates main restricted universe multiverse deb http://mirrors.163.com/ubuntu-ports/ bionic -proposed main restricted universe multiverse deb http://mirrors.163.com/ubuntu-ports/ bionic -backports main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu-ports/ bionic -security main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu-ports/ bionic -updates main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu-ports/ bionic -proposed main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu-ports/ bionic -backports main restricted universe multiverse

保存后打开终端更新。

sudo apt-get upgrade sudo apt-get update # 安装一个依赖包，不然插入U盘时可能无法识别 # ubuntu挂载移动硬盘出现错误：mount:unknown filesystem type ‘exfat’ sudo apt-get install exfat-fuse -y

1.3 迁移系统

对于已经迁移过系统的固态硬盘，在 再次进行系统迁移时，建议先使用gparted格式化该固态硬盘 ，不然迁移系统后可能将进不去系统，最近亲测。

# 先进入系统格式化固态硬盘，然后再迁移系统 sudo apt-get install gparted -y sudo gparted # delete 该固态硬盘即可

参考： https:// blog.csdn.net/weixin_41 591545/article/details/117261997

# 硬盘分区 sudo fdisk /dev/nvme0n1 # 1）输入n给磁盘增加一个新分区，Partition number及First/Last sector直接回车即可 # 2）输入p显示分区表，将会显示一个空间比较大的磁盘（256G对应200G+，128G对应100G+） # 3) 输入w保存分区表

# 硬盘格式化 sudo mkfs -t ext4 /dev/nvme0n1 # 将nvme硬盘分区为GPT sudo parted /dev/nvme0n1 #进入parted mklabel gpt #将磁盘设置为gpt格式 mkpart logical 0 -1 #将磁盘所有的容量设置为GPT格式 print #查看分区结果

# 格式化分区 sudo mke2fs -t ext4 /dev/nvme0n1p1

# 下载别人的系统迁移脚本 git clone https://gitee.com/one_DS/rootOnNVMe.git cd rootOnNVMe #进入目录 ./copy-rootfs-ssd.sh #执行复制脚本 # 安装启动脚本：将rootfs设置为NVME ./setup-service.sh #将rootfs设置为NVME sudo reboot #重启

重启后如何迁移成功，可见如下：

1.4 刷机-软件包

此时无需再短接【 FC_REC和GND 】这两个引脚，使用micro-usb连接xavier和Ubuntu系统，再次启动sdkmanager进行软件包的安装。Step 01这里，软件默认会选择最新的JetPack，记得 自行更换为自己之前安装的版本 ，然后进行下一步。

请勿选择Jetson OS，不然可能会重新刷写Ubuntu系统。

将自己的xavier与Ubuntu连接在同一局域网下（校园网不算！） ，然后输入Xavier的Ubuntu系统的用户名及密码，进行下一步的安装。我这里的IPv4地址是软件自己识别出来的。

之后便会开始安装Jetson SDK组件，安装完成便可以正常使用啦。

硬件串口 ttyTHS0

将飞控的Telem2连接Xavier的硬件串口UART1 （不使用TTL转USB模块），对应于【 /dev/ttyTHS0 】，波特率暂时设置为115200。第一次使用时，需要给端口加临时权限【 sudo chmod 666 /dev/ttyTHS0 】。临时权限在下次开机后就会失效，为此需要加永久权限。

# 关闭nvgetty服务 sudo systemctl stop nvgetty.service sudo systemctl disable nvgetty.service # 在/etc/udev/rules.d目录下创建99-serial.rules cd /etc/udev/rules.d sudo gedit 99-serial.rules KERNEL=="ttyTHS0", MODE="0666" sudo udevadm control --reload reboot

可用通过下面的流程 给其他usb设备加永久权限 ，如雷达。

# 查询usb设备的ID 【可用插拔对比】 lsusb # 添加规则 cd /etc/udev/rules.d/ # 文件名可用自行设置 sudo gedit 10-usb.rules # 最简洁的形式 KERNEL==“ttyUSB[0-9]*”, MODE=“0666” # 重启后生效 # 如果想要映射指定ID的USB设备为某个名字，可以设置下面的内容 # SYMLINK是设备的软链接名称，idVendor idProduct 为设备的唯一id KERNEL==“ttyUSB[0-9]*”, ATTRS{idVendor}==“10c4”, ATTRS{idProduct}==“ea60”, MODE:=“0666”, SYMLINK+=“rplidar” # 重新插入usb设备，可查看软链接（如果设置了SYMLINK） ls /dev/ttyUSB* # 这玩意有时候可能出bug，没有生效 # 为此，可以考虑每次手动加权限 —— 写在脚本文件中 sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0 # 给USB0加权限 # 放脚本里面执行时，需要输入密码很麻烦，这里介绍一个【略过输入密码的方式】允许一个用户运行特定命令而无需提供 sudo 密码，则需要在 sudoers 文件中添加上这个命令。 # 【略过指定命令的输入密码】步骤如下： # 我这里使用的是 chmod 指令，使用 whereis 查询指令地址 whereis chmod # result： /bin/chmod # 编辑 sudoers 文件： sudo visudo # 将下面的命令添加到这个文件的最后， uav 为设备的用户名 uav ALL=NOPASSWD:/bin/chmod # 我们可以用逗号分隔的值来添加额外的命令 uav ALL=NOPASSWD:/bin/chmod,/usr/bin/apt-get # 保存并关闭这个文件，然后注销（或重启）你的系统，便可以生效 # 之后再运行下面的指令，便无需输入密码 sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0 # sudo apt-get install 也可以如此，但还是建议慎重 whereis apt-get

2 Ros melodic

我直接使用鱼香ros进行安装会出错，所以只能 手动走一遍ros安装流程 。

# 最近又试了试，手动换源之后使用鱼香ros，可以快速安装ros # 选择1进行Ros的安装 wget http://fishros.com/install -O fishros && sudo bash fishros # 选择3配置rosdep wget http://fishros.com/install -O fishros && sudo bash fishros # 还需update rosdepc update

ROS： https:// blog.csdn.net/qq_414508 11/article/details/99079041
ROS update: https:// zhuanlan.zhihu.com/p/39 7966333

最近 清华源似乎突然崩了【2023/4/1 -- 愚人节玩笑？】 ，导致我在nx上【sudo apt-get update】一直报错，无法连接清华源。

【2023/4/1 -- 愚人节玩笑？】

可是我的【/etc/apt/sources.list】 里面一个清华源也没有，为什么总是报错呢 ？尝试了国内一大堆源之后还是报错，最终发现是 ros这里设置的软件源出现了问题，即【 /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 】里面包含了清华源。

/etc/apt/sources.list 怎么改都报错

# 设置软件源【这里自行选择一个源即可】： /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list # 选一个！！！！ # 清华的源 sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' # 中科大的源 sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' # 163的源 sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.163.com/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' # 设置最新的密钥： sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654 # 安装： sudo apt-get update sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full -y sudo apt-get install ros-melodic-rqt* -y

初始化rosdep：

# 1) 假设你的用户名为 username # 没设置代理的情况下无法从github上面 git clone # git clone https://github.com/ros/rosdistro.git # 直接从gitee上面git clone即可 git clone https://gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro.git # 此时主文件夹目录下出现rosdistro文件夹，路径为/home/username/rosdistro # 2) 创建20-default.list文件 # 手动创建脚本所需的文件 sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d sudo gedit 20-default.list # 输入以下内容并保存： # os-specific listings first yaml file:///home/username/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx # generic yaml file:///home/username/rosdistro/rosdep/base.yaml yaml file:///home/username/rosdistro/rosdep/python.yaml yaml file:///home/username/rosdistro/rosdep/ruby.yaml gbpdistro file:///home/username/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte # newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

上下文路径中的 username需要替换为Ubuntu系统名称 。

# 3) 修改脚本URL为本地路径 cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/ sudo gedit gbpdistro_support.py # 将 FUERTE_GBPDISTRO_URL 后面路径改为如下，并保存 FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'file:///home/username/rosdistro/releases/fuerte.yaml' cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/ sudo gedit rep3.py # 将 REP3_TARGETS_URL 后面路径改为如下，并保存 REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/username/rosdistro/releases/targets.yaml' cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/ sudo gedit __init__.py # 将 DEFAULT_INDEX_URL 后面路径改为如下，并保存 DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/username/rosdistro/index-v4.yaml' # 4) 启动更新命令 sudo apt install python-rosdep -y rosdep update # fix ~/.bashrc echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc # sudo gedit ~/.bashrc # add the below # source /opt/ros/melodic/setup.bash # for ros多机通信，需要使用ifconfig查看ip并修改 # 这里建议另外查看第9部分-SSH ，进行网口配置 echo "#export ROS_HOSTNAME=ip_address_self" >> ~/.bashrc echo "#export ROS_MASTER_URI=http://ip_address_master:11311" >> ~/.bashrc

3 Mavros

xavier的mavros安装没啥特别的，无需安装px4仿真需要的那些东西，详细介绍参考下文。

# ubuntu20.04 忽略下面这行 sudo apt-get install python-catkin-tools -y mkdir -p ~/catkin_ws/src mkdir -p ~/catkin_ws/scripts # 使⽤catkin_make话，则为cd catkin_ws/src && catkin_init_workspace cd catkin_ws && catkin init # 使⽤catkin_make话，则为 cd .. && catkin_make catkin build # 替换melodic - noetic sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras -y wget https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone/raw/master/sitl_config/mavros/install_geographiclib_datasets.sh sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh # 下面这步需要装⼀段时间,可以耐⼼等待,也可以直接拷贝GeographicLib文件夹 sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

4 Realsense -Xavier

reference：
https:// github.com/IntelRealSen se/realsense-ros/tree/ros1-legacy

安装D435、T265这类Realsense相机的驱动软件包。

# Step 1: Install the latest Intel® RealSense™ SDK 2.0 sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u sudo apt-get install librealsense2-utils -y sudo apt-get install librealsense2-dev -y # Step 2: Install Intel® RealSense™ ROS from Sources sudo apt-get install ros-melodic-ddynamic-reconfigure -y ################################################### # ubuntu20.04 啥也不用管！ # ps：下面的内容暂时可以不搞了，已经将 realsense-ros放到了 uav_robot 里面 # 但还是需要修改下面的内容 cd /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/ sudo gedit cv_bridgeConfig.cmake # 修改below (change the lastest to opencv4, still error) # set(_include_dirs "include;/usr/include;/usr/include/opencv") set(_include_dirs "include;/usr/include;/usr/include/opencv4") sudo apt-get install ros-melodic-image-geometry -y cd /opt/ros/melodic/share/image_geometry/cmake/ sudo gedit image_geometryConfig.cmake # do the same ################################################## mkdir -p realsense_ws/src # 工作空间名可以自行更改 cd ~/realsense_ws/src # git clone http://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git git clone https://gitee.com/IntelRealSense/realsense-ros.git cd realsense-ros/ git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1` cd .. catkin_init_workspace cd .. catkin_make clean

catkin_make clean 报错

# catkin_make clean 报错解决 cd /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/ sudo gedit cv_bridgeConfig.cmake # 修改below (change the lastest to opencv4, still error) # set(_include_dirs "include;/usr/include;/usr/include/opencv") set(_include_dirs "include;/usr/include;/usr/include/opencv4") cd ~/realsense_ws catkin_make clean catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 报错

# 报错解决 catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release cd ~/realsense_ws/src/realsense-ros/realsense2_camera/src gedit base_realsense_node.cpp # 修改 texture_frame_itr = find_if(frameset.begin(), # 为 texture_frame_itr = std::find_if(frameset.begin(), cd ~/realsense_ws catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release catkin_make install echo "source ~/realsense_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc # test 插入D435 看看 roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

4 Realsense-Orin

安装参考： https:// blog.csdn.net/YOULANSHE NGMENG/article/details/125384007

可以选用sdk版本 librealsense-2.48.0 和ros驱动功能包 realsense-ros-2.3.1 ，二者版本是对应的。目前测试来看，默认步骤将安装realsense-viewer v2.54.1，无法检测T265 ，而 v2.51.1及以下版本是可以正常检测的 。realsense-ros中的 realsense2_camera/CMakeLists.txt 中 line 46 左右存在librealsense的版本信息。

if (WIN32) find_package(realsense2 CONFIG REQUIRED) else() find_package(realsense2 2.48.0) endif()

安装步骤如下：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u sudo apt-get install librealsense2-utils -y sudo apt-get install librealsense2-dev -y sudo apt-get install ros-noetic-ddynamic-reconfigure -y sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config sudo apt-get install libgtk-3-dev sudo apt-get install libglfw3-dev # 下载librealsense的代码 git clone -b v2.48.0 https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git cd librealsense mkdir build&&cd build cmake .. make -j4 sudo make install realsense-viewer # 设置权限脚本 cd ~/librealsense sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/ sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

上面安装完驱动，下面接着安装ros程序。已经包含在了 Uav_ctrl的orin分支 ，这里可以跳过。

cd ~/catkin_ws/src git clone -b 2.3.1 https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git cd .. catkin_make clean catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release catkin_make install echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

5 Cartographer

使用脚本直接安装carotographer的依赖环境（无需关心px4仿真的依赖问题，nx不需要）。

carto环境速配： https:// zhuanlan.zhihu.com/p/55 7101474
carto环境脚本： https:// wws.lanzouf.com/iilRj03 0x6ud

后文涉及大量私有仓库，仅我个人可用

文章从此处开始，将 涉及到我在gitee上面的私有仓库 ，仅我个人可用。

# 一般都把cartographer的工作空间放到carto文件夹下 mkdir -p ~/carto cd ~/carto/ # 下载项目 # git clone https://github.com/xiangli0608/cartographer_detailed_comments_ws.git # git clone https://gitee.com/poaozz/cartographer.git # 主分支 # 使用2d建图的分支 git clone -b dev-2d https://gitee.com/poaozz/cartographer.git # 使用脚本安装依赖环境 cd cartographer sudo apt-get install unzip -y unzip cartographer_install-20210613.zip&&cd cartographer_install # 对于Ubuntu 20.04，需要修改该脚本内容 # python3-wstool \ python3-rosdep \ python3-sphinx # 加3个3 sudo ./auto-carto-build.sh # 使用脚本进行编译 cd ~/carto/cartographer ./catkin_make.sh

6 Uav_ctrl

集成px4-avoidance、detect、uav_robot，其与Cartographer组成完整的项目代码。其中内含的脚本文件`xavier_sh`建议拷贝到“~/”下，以便ssh连接时使用。

sudo apt-get install ros-melodic-serial -y sudo apt-get install ros-melodic-depth-image-proc -y sudo apt-get install tmux -y mkdir -p ~/uav_ctrl/src cd ~/uav_ctrl/src # ubuntu 18 git clone https://gitee.com/poaozz/uav_ctrl.git # ubuntu 20.04 orin ! git clone -b orin https://gitee.com/poaozz/uav_ctrl.git cd uav_ctrl&&./catkin_make.sh # 拷贝脚本文件到“~/”下 cp –r xavier_sh/ ~/ # Ubuntu18 前面编译如果报错如下： No rule to make target '/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libopencv_objdetect.so.3.2.0' # 安装依赖之后便可解决 sudo apt-get install libopencv3.2 -y # Ubuntu20 如果编译报错： error PCL requires C++14 or above # 建议使用vscode打开工作空间 # 搜索“ add_definitions(-std=c++11)”并将其都注释掉 # 应该共计4处需要注释 # 如 avoidance_pkg/avoidance/avoidance/CMakeLists.txt

在运行将D435深度图转点云的程序时，很可能会报错如下

roslaunch local_planner rs_d435.launch roslaunch local_planner nodelet.launch

error: According to the loaded plugin descriptions the class depth_image_proc /point_cloud_xyz with base class type nodelet::Nodelet does not exist.

https:// blog.csdn.net/qq_434063 38/article/details/108136601

sudo apt-get install ros-melodic-depth-image-proc -y

参考前面那篇文章，应该是找不到对应的ros功能包， 根据报错信息对应 安装即可。我上面的报错信息对应的就是 depth_image_proc 这个功能包。

# old record # uav_robot -- 忽略即可 # 内含 rplidar驱动程序、t265定位转发、carto_tf、realsense-ros (ego-planner中) mkdir -p ~/uav_robot/src cd ~/uav_robot/src git clone https://gitee.com/poaozz/uav_robot.git cd ~/uav_robot # xavier如果没有修改/opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/下面的文件，会报错 catkin_make # nx使用的一些脚本 cd ~/ git clone https://gitee.com/poaozz/nx_sh.git

7 Ego-planner

这里使用的其实是 ego-planner-swarm，他需要深度图（D435 /camera/depth/xxx）、里程计。

别人的gazebo仿真可以参考

参考：
GitHub - ZJU-FAST-Lab/Fast-Drone-250
https:// github.com/aphasiayc/px 4ctrl

mkdir -p ~/ego_ws/src cd ~/ego_ws/src git clone https://gitee.com/poaozz/ego-planner.git # about px4ctrl ： https://github.com/aphasiayc/px4ctrl cd ~/ego_ws catkin_make

Vscode

vscode：xavier需要下载 arm64 版本的安装包。
搜索安装如下插件( python、c/c++、ros、cmake tools )
将链接前面的 https:// az764295.vo.msecnd.net 替换为 http:// vscode.cdn.azure.cn

8 PX4飞控设置

需要设置相应的一些参数，此处以HGD项目的 视觉飞行 为例进行介绍( Tarot 650 Sport )。先刷个固件，然后鸡架（Airframe）选择默认的Quadrotor X；接着就是传感器校准、遥控器校准、飞行模式设置；再之后便是 参数设置 。

1 视觉飞行

首先，视觉飞行设置参数： ekf2_aid_mask ，default 0-GPS。另外还可以通过设置EKF2_EVXXX设置更多与视觉定位相关的参数，当然一般无需设置。

2 激光定高

使用串口版北醒的TFmini-Plus给PX4定高，需要设置 ekf2_hgt_mode 以修改定高数据输入

设置 sens_tfmini_cfg ，以设置该款传感器的数据输入（IIC版本不能用）。TELEM1和TELEM已经连接其他东西，故使用TELEM4。

3 机载电脑

TELEM2将用于连接机载计算机，默认关闭需要手动打开。设置参数 MAV_1_CONFIG 为TELEM2，之后需要重启一下PX4飞控。

之后还需对应修改TELEM2的波特率，默认是921600，但是如果使用某些USB转串口模块连接飞控和机载电脑，最大波特率可能只支持115200，就需要对应修改SER_TEL2_BAUD。 此文中直接连接xavier的硬件串口和PX4飞控的串口，可以直接使用默认的921600 。

4 其他

项目使用的 Tarot 650 Sport 鸡架，前面选择鸡架时选择的通用的Quadrotor X， 其轴距参数与实际飞机不同 。

Quadrotor X 默认参数

为提高PX4飞控的控制性能，我们最好 实际测量鸡架的上述参数 ，然后对应修改。测量XY方向的位置即可，无需管“Monment coefficient of xxx”。

目前测试结果表明， 大飞机起飞后电池电量会直接变成0% ，所以不能设置低电量条件下的自动降落或者什么的，不然会无法起飞。

SWAP分区

如果xavier内存版本是8GB，可用考虑 增加一下swap分区大小 。下面的配图和实际命令略有差别，只是示意图。

# 查看swap分区大小 free -m # 创建一个 swapfile 文件夹 # mkdir /home/user_name/swapfile mkdir /home/uav/swapfile cd /home/uav/swapfile # 创建一个大小 1G*10 的名为swap的空文件 sudo dd if=/dev/zero of=swap bs=1G count=10 # 将文件转换为 swap 类型的文件 sudo mkswap -f swap # 激活swap文件 sudo swapon swap

以上设置重启后失效，还需修改一个文件才能永久生效：

# 编辑文件 sudo gedit /etc/fstab # 加入一行内容【需要对应修改路径】 /home/uav/swapfile/swap none swap defaults 0 0

之后重启即可。

9 SSH连接

正常的SSH咱就不说了，这里主要介绍一下， 在没有外接屏幕键盘鼠标的情况下，如何进行Ubuntu系统设置SSH所需环境 。即使用 网线登录ubuntu系统 ，并查看系统所连接的WIFI及其IP，以便无线SSH连接。

为便于使用网线登录Ubuntu系统，我们需要事先 在目标Ubuntu上面固定网口IP 。也就是刚开始还是得使用外接 屏幕键盘鼠标进行简单的设置。 对于 Xavier ，需要打开Network Connections，双击Ethernet下面的网线连接，对其进行设置。（其他Ubuntu系统如NUC只是界面略有不同而已，设置内容通用）我们需要设置【 IPv4 Settings 】，修改为Manual、 并添加自己想要的IP address ，netmask可以填写255.255.255.0，Gateway不用管。保存之后，该Ubuntu连接上其他设备后，可见其有线网口的IP已经固定为你设置的IP。

将上述设置完固定网口IP的Xavier连接到我的笔记本UBuntu之后，便可以 使用SSH登录xavier系统 。

远程登录过去之后，使用ifconfig便可以 查看Xavier的无线网卡的IP ，根据这个IP改一下bashrc就可以使用SSH无线连接咯。

命令行 查看Xavier当前连接的WIFI。

nmcli dev wifi

更多 命令行查询wifi及连接wifi 的内容参见下文：

不向光的红外线：Ubuntu 16.04通过命令行连接Wi-Fi

我搜集了一些常用的命令： # 搜索附近可用的wifi名称 sudo iw wlan0 scan | grep SSID # 查询更详细的内容 sudo wpa_cli -i wlan0 scan sudo wpa_cli -i wlan0 scan_result # 更好看 sudo nmcli device wifi rescan nmcli device wifi list

# 运行如下命令以连接Wi-Fi，以“iQOO”网络为例： sudo nmcli dev wifi connect 'iQOO' password '08520852' iface wlan0 # wlan0 是无线网卡名称， ifconfig可以查到

# 运行如下命令查看网络是否连接成功： sudo nmcli dev status

10 USB端口绑定

对于两个相同的USB设备，我们无法通过ID对其进行区分，但是可以根据所插入的 USB端口绑定一个固定的设备名称 。比如，我有两个串口设备，改两个串口设备的产品ID完全相同，但是他们分别连接了飞控和雷达，为了启动程序时无需修改设备号，我们可以 将设备插入的USB端口固定 ，然后通过下面的操作 给他们分别绑定指定名称 。

ll /dev/ | grep ttyUSB # 绑定成功如下结果 lrwxrwxrwx 1 root root 7 6月 1 10:23 fwing -> ttyUSB1 lrwxrwxrwx 1 root root 7 6月 1 10:16 radar -> ttyUSB0 crwxrwxrwx 1 root dialout 188, 0 6月 1 10:16 ttyUSB0 crwxrwxrwx 1 root dialout 188, 1 6月 1 10:23 ttyUSB1

具体步骤如下：

# 查看两个USB设备的相关信息 udevadm info -a -p $(udevadm info -q path -n /dev/ttyUSB1) udevadm info -a -p $(udevadm info -q path -n /dev/ttyUSB0) # 需要关注对应输出结果中的如下部分内容 # KERNELS=="1-2.1" # 1 # ATTRS{idProduct}=="6001" # 2 # ATTRS{idVendor}=="0403" # 3

输出节选如下：

KERNELS=="1-2.1" # 1 SUBSYSTEMS=="usb" DRIVERS=="usb" ATTRS{authorized}=="1" ATTRS{avoid_reset_quirk}=="0" ATTRS{bConfigurationValue}=="1" ATTRS{bDeviceClass}=="00" ATTRS{bDeviceProtocol}=="00" ATTRS{bDeviceSubClass}=="00" ATTRS{bMaxPacketSize0}=="8" ATTRS{bMaxPower}=="90mA" ATTRS{bNumConfigurations}=="1" ATTRS{bNumInterfaces}==" 1" ATTRS{bcdDevice}=="0600" ATTRS{bmAttributes}=="a0" ATTRS{busnum}=="1" ATTRS{configuration}=="" ATTRS{devnum}=="12" ATTRS{devpath}=="2.1" ATTRS{idProduct}=="6001" # 2 ATTRS{idVendor}=="0403" # 3

之后，需要 添加对应的USB设备规则 ：

cd /etc/udev/rules.d/ # 文件名随意 xxx.rules sudo gedit 99-usb.rules

我分别绑定了雷达和飞控的串口设备，文件中添加的内容如下：

# 雷达串口设备 KERNELS=="1-2.1",ATTRS{idVendor}=="0403",ATTRS{idProduct}=="6001",SYMLINK+="radar",MODE="0777" # 飞控串口设备 KERNELS=="1-2.3",ATTRS{idVendor}=="0403",ATTRS{idProduct}=="6001",SYMLINK+="fwing",MODE="0777"

Realsense - 无效

解决Realsense摄像头插着开机后，需要重新插拔才能读取数据 -- 没用，修改后重启无法进入gui界面，需要将修改内容的改回来才行。

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev -y # git clone https://github.com/mvp/uhubctl git clone https://gitee.com/greymaner/uhubctl.git cd uhubctl sudo make install

观察USB hub口

sudo uhubctl #刚开机没有重新插拔是没有Intel® Corporation Intel® RealSense™的

改文件

# 用户登录时，bash先自动执行系统管理员建立的全局登录script sudo gedit /etc/profile # 在最后增加 sudo uhubctl -l 2-3 -a cycle -p 1-4 # 命令行参数 -l是USB hub口 -a cycle是关闭再开启的意思 -p是1-4口的意思。

【realsense2_camera】 The requested device with is NOT found. Will Try again

拔掉相机

在/etc/udev/rules.d/下添加该链接中的内容 https:// github.com/IntelRealSen se/librealsense/blob/master/config/99-realsense-libusb.rules

cd / cd etc/udev/rules.d/ sudo gedit 99-realsense-libusb.rules

# 99-realsense-libusb.rules

##Version=1.1## # Device rules for Intel RealSense devices (R200, F200, SR300 LR200, ZR300, D400, L500, T200) SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0a80", MODE:="0666", GROUP:="plugdev", RUN+="/usr/local/bin/usb-R200-in_udev" SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0a66", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0aa3", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0aa2", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0aa5", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0abf", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0acb", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0ad0", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="04b4", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0ad1", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0ad2", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0ad3", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0ad4", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0ad5", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0ad6", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0af2", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0af6", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0afe", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0aff", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0b00", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0b01", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0b03", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0b07", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0b0c", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0b0d", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0b3a", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0b3d", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0b48", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0b49", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0b4b", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0b4d", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0b52", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0b5b", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0b5c", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0b64", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0b68", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" # Intel RealSense recovery devices (DFU) SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0ab3", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0adb", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0adc", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0b55", MODE:="0666", GROUP:="plugdev" # Intel RealSense devices (Movidius, T265) SUBSYSTEMS=="usb", ENV{DEVTYPE}=="usb_device", ATTRS{idVendor}=="8087", ATTRS{idProduct}=="0af3", MODE="0666", GROUP="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ENV{DEVTYPE}=="usb_device", ATTRS{idVendor}=="8087", ATTRS{idProduct}=="0b37", MODE="0666", GROUP="plugdev" SUBSYSTEMS=="usb", ENV{DEVTYPE}=="usb_device", ATTRS{idVendor}=="03e7", ATTRS{idProduct}=="2150", MODE="0666", GROUP="plugdev" KERNEL=="iio*", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0ad5", MODE:="0777", GROUP:="plugdev", RUN+="/bin/sh -c 'chmod -R 0777 /sys/%p'" DRIVER=="hid_sensor_custom", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0ad5", RUN+="/bin/sh -c 'chmod -R 0777 /sys/%p && chmod 0777 /dev/%k'" KERNEL=="iio*", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0af2", MODE:="0777", GROUP:="plugdev", RUN+="/bin/sh -c 'chmod -R 0777 /sys/%p'" DRIVER=="hid_sensor*", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0af2", RUN+="/bin/sh -c 'chmod -R 0777 /sys/%p && chmod 0777 /dev/%k'" KERNEL=="iio*", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0afe", MODE:="0777", GROUP:="plugdev", RUN+="/bin/sh -c 'chmod -R 0777 /sys/%p'" DRIVER=="hid_sensor_custom", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0afe", RUN+="/bin/sh -c 'chmod -R 0777 /sys/%p && chmod 0777 /dev/%k'" KERNEL=="iio*", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0aff", MODE:="0777", GROUP:="plugdev", RUN+="/bin/sh -c 'chmod -R 0777 /sys/%p'" DRIVER=="hid_sensor_custom", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0aff", RUN+="/bin/sh -c 'chmod -R 0777 /sys/%p && chmod 0777 /dev/%k'" KERNEL=="iio*", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0b00", MODE:="0777", GROUP:="plugdev", RUN+="/bin/sh -c 'chmod -R 0777 /sys/%p'" DRIVER=="hid_sensor_custom", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0b00", RUN+="/bin/sh -c 'chmod -R 0777 /sys/%p && chmod 0777 /dev/%k'" KERNEL=="iio*", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0b01", MODE:="0777", GROUP:="plugdev", RUN+="/bin/sh -c 'chmod -R 0777 /sys/%p'" DRIVER=="hid_sensor_custom", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0b01", RUN+="/bin/sh -c 'chmod -R 0777 /sys/%p && chmod 0777 /dev/%k'" KERNEL=="iio*", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0b3a", MODE:="0777", GROUP:="plugdev", RUN+="/bin/sh -c 'chmod -R 0777 /sys/%p'" DRIVER=="hid_sensor*", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0b3a", RUN+="/bin/sh -c ' chmod -R 0777 /sys/%p && chmod 0777 /dev/%k'" KERNEL=="iio*", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0b3d", MODE:="0777", GROUP:="plugdev", RUN+="/bin/sh -c 'chmod -R 0777 /sys/%p'" DRIVER=="hid_sensor*", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0b3d", RUN+="/bin/sh -c ' chmod -R 0777 /sys/%p && chmod 0777 /dev/%k'" KERNEL=="iio*", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0b4b", MODE:="0777", GROUP:="plugdev", RUN+="/bin/sh -c 'chmod -R 0777 /sys/%p'" DRIVER=="hid_sensor*", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0b4b", RUN+="/bin/sh -c ' chmod -R 0777 /sys/%p && chmod 0777 /dev/%k'" KERNEL=="iio*", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0b4d", MODE:="0777", GROUP:="plugdev", RUN+="/bin/sh -c 'chmod -R 0777 /sys/%p'" DRIVER=="hid_sensor*", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0b4d", RUN+="/bin/sh -c ' chmod -R 0777 /sys/%p && chmod 0777 /dev/%k'" KERNEL=="iio*", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0b5b", MODE:="0777", GROUP:="plugdev", RUN+="/bin/sh -c 'chmod -R 0777 /sys/%p'" DRIVER=="hid_sensor*", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0b5b", RUN+="/bin/sh -c ' chmod -R 0777 /sys/%p && chmod 0777 /dev/%k'" KERNEL=="iio*", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0b5c", MODE:="0777", GROUP:="plugdev", RUN+="/bin/sh -c 'chmod -R 0777 /sys/%p'" DRIVER=="hid_sensor*", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0b5c", RUN+="/bin/sh -c ' chmod -R 0777 /sys/%p && chmod 0777 /dev/%k'" KERNEL=="iio*", ATTRS{idVendor}=="8086", ATTRS{idProduct}=="0b64", MODE:="0777", GROUP:="plugdev", RUN+="/bin/sh -c 'chmod -R 0777 /sys/%p'"