UnityToolkit是
RealSense SDK
在unity中的插件。它包含了一系列的脚本、预设和其他工具，用来更方便的将RealSense技术和Unity结合起来开发。
1.2 版本需求
我的RealSense SDK版本是Intel® RealSense™ SDK 2015 R5，这个版本对于unity的要求是
Unity v4.1.0 PRO (for the plugin capability), or higher.
1.3 例程
我们可以在安装好的RealSense SDK下找到它的例程（RSSDK\Samples\UnityToolkit，用unity直接打开即可）。
我的unity版本是5.3.0，摄像头使用的是F200。
可以看到UnityToolkit中有许多场景，分别对RealSense SDK中的不同算法进行了应用，相当于对用户的教程。图中展示的就是其中的一个场景–Point Cloud，实现的效果是将摄像头拍摄到的点云经过mesh实时重建出来。
2. 分析和扩展
2.1 分析
可以看到每个场景都有SenseManager这个预设，相当于在我们的场景中“安装”上了RealSense摄像头，因此在我们开发自己应用的时候首先要将这个预设拖进场景。
2.2 扩展
我们通过前面讲的
在Unity中实现点云的效果
对这个例程进行修改。不让模型Mesh，只生成点云，这就需要修改PointCloudViewer.cs这个脚本，并且新建一个shader。
首先将实现的效果放在下面：
rgbd_launch是一组打开RGBD设备，并load 所有nodelets转化 raw depth/RGB/IR 流到深度图(depth image), 视差图(disparity image)和点云(point clouds)的launch文件集。
一般来说
Real
sense
是用C++写的，比如intel官方的例程就是这样的：
https://dev.intel
real
sense
.com/docs/codeguanwangshan-samples
不可否认C++确实有它的优势，快啊！但是我C++玩不熟练啊！！！项目又得用Un...
Unity
推出的这个 UI
ToolKit
，据说是要用来替代UGUI。既然这么有野心，那肯定要搞来看一看。这次使用目标就是用这个 UI
ToolKit
生成一堆类似HUD的头标，然后看看使用难易程度和性能如何。
UI
ToolKit
分为Editor和Runtime，这里先梳理下运行时（Runtime）的，从新建工程，创建UIDocument，VisualElement，演示USS，到用C#获取控件，绑定事件等一系列基础使用流程。大致流程如下：1.创建项目。（
unity
版本选择及基础介绍）2.创建UIDocument3.部分基础控件VisualElement，label，button创建及样式编辑4.创建USS，及使用5.创建C#脚本，获取控件及绑定事件6.运行测试。......
CMake
Intel
Real
sense
SDK
2.0 貌似已经有了红外摄像头和RBG摄像头的标定数据，本例参照example里面的例程Align进行简化和修改，注释翻译。这里是直接用
SDK
的对齐了，迟点会出自己实现的对齐方案。
Unity
：2019.4.16f1版本；
XR Interaction
Toolkit
：0.10.0-preview；
我用的还是预览版，在
unity
2020版本
toolkit
就已经是正式版了。
Package Manager的介绍：
Unity
Package - 手册
XR Plugin Management
XR Plugin Management：用于简化 XR 插件管理的包。提供有关 XR 插件的加载、初始化、设置和构建支持的帮助和管理功能。
Window→Package Mana.
