cartographer安装总结_undefined reference to `google::protobuf::internal_栾金鹿的博客

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看了下官方的安装步骤，本以为没太多的依赖，结果还是趟了一路的坑。。。
先做下总结，说下安装思路，在针对具体问题描述下解决办法。

首先最大的坑来自Dockerfile，使用cartographer自带的Dockerfile文件，经过番茄等一些列操作，下载镜像还算顺利，
但是在跑demo时遇到以下问题：

    1）.docker中调用Rviz时, 存在GUI显示服务的问题，这个问题的常规解法是用X11显示服务
          ubuntu1604的做法是
           xhost +
           docker run -id --name cartographer_rosc -v /data/apollo_all/slam:/work -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=$DISPLAY cartographer_ros:1.1
          Mac OS上的做法需要安装   XQuartz ，详情参考此连接
    2）. 就算上面能够解决docker GUI的问题，但在ubuntu上依然存在显卡驱动问题，涉及到nvidia驱动，这个实在是太繁琐，最后直接放弃了。
总之最终结论是建议绕过Dockerfile，直接安装在ubuntu系统上。 
完全可以先按照cartographer官方的文档中的步骤进行编译安装，如果问题太多，总是编译不过，再考虑我下面的思路。 
protobuf与cartographer编译版本不匹配，这个问题简直头疼死了，
要么报google::protobuf的什么函数未定义（例如， undefined reference to `google::protobuf::internal::ComputeUnknownFieldsSize），
要么是xx未使用（error: ‘dynamic_init_dummy_src_2fproto_2fgrpc_2fcore_2fstats_2eproto’ defined but not used [-Werror=unused-variable），
对这个问题，没有其他办法，就是反复的尝试proto的不同版本+反复编译cartographer，
 一定要用下面的方法确保protobuf完全安装成功，要make check,
 在每次重新编译cartographer之前，一定要删除原来编译一半的文件夹。 
如果官网的步骤通不过，那就按照自己的步骤安装吧， 
    1） 安装Ros-kenitic，以及rosdep各种依赖，
    2） 单独下载cartographer , cartographer_ros, 和ceres-solver 源码
    3）安装protobuf
    4） 手动编译安装ceres-solver, 参考 src/cartographer/script/install_ceres.sh
    5) 手动编译安装 cartographer，参考src/cartographer/script/install_cartographer_cmake.sh
    6）最后在catkin_ws的工作目录下，直行catkin_make_isolated --install --use-ninja， 建立完整的工作环境
然后就可以用了^^~ 
source install_isolated/setup.bash
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=/data/apollo_all/slam/ros_bag/2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
以下是我在Ubuntu16.04上的安装详情：
 
安装Ros-Kenitic
 
本步骤中参考ros的官方指导安装即可， 
遇到的坑： 
    1）找不到某个ros-*包的问题， 
         需要更新ros的源， 亚洲源 + deb源 ，这两个源也都来自官方的参考说明
先离线下载源码 
官方提供的下载方式是用rosinstall file，但是里面ceres的git地址要科学上网，可以自己把三部分源码下到 src 
https://github.com/googlecartographer/cartographer
https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros
https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
下载后都是最新的，也不用 wstool update -t src 这条了 
安装Protobuf 
protobuf-master
git clone https://github.com/protocolbuffers/protobuf.git
$ cd protobuf
$ git submodule update --init --recursive
$ ./autogen.sh
$ ./configure --disable-werror  #这个选项需要带着防止gtest报错
$ make
$ make check
$ sudo make install
$ sudo ldconfig # refresh shared library cache.
1）error: ‘dynamic_init_dummy_src_2fproto_2fgrpc_2fcore_2fstats_2eproto’ defined but not used [-Werror=unused-variable
                 ./configure --disable-werror 解决此问题
2）编译cartographer时，遇到 undefined reference to `google::protobuf::internal::ComputeUnknownFieldsSize)  
或类似的报错
 反复编译protobuf 和cartorgrapher，一定要注意编译的顺序，还有删除所有没有编译完成的文件夹。
安装其他cartorgrapher相关的包
 
只要上面的准备工作做好了，剩下的就按cartographer照官网的步骤安装即可 
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
最近在学习C++，顺带学些了一下CMake，但是当链接(link)的时候，总是出现类似于下面的错误。注：所有关于protobuf的调用链上的函数都显示这个问题，这里只粘贴了其中的一条。
c++ undefined reference to google::protobuf::internal::VerifyVersion(int, int, char const*)
由于是链接时出现了问题，因此查看build/CMakeFiles/test_server/link.txt文件，发现该文件
原因总结
所用的protobuf是旧版本的GCC(5之前的版本)所编译的，所以需要卸载后重新用新版本的编译一遍，如果有其他项目引用了旧版本的protobuf，就也不能用了。
明明是新下载安装的protobuf，用的也是新的gcc，仍然有这样的问题。是因为在安装protobuf之前，其实系统里还有一个protobuf，所以用的时候发生了冲突，项目实际上用的是这个旧的。我因为之前安装过ros，里面自带了一个3
一、卸载遗留文件，完全卸载protobuf
二、安装高版本的protobuf 安装protobuf(cpp版)
注：如果非要那个版本的protobuf，那就安装一个低版本的g++，然后重新编译，但是要注意设置优先级
升级g++后，设置多版本优先级
				我的电脑一开始使用sudo apt-get install libprotobuf-dev命令装了protobuf，不过版本用是2.6.1.
在编译程序时，看到指定要求的是protobuf 3以上的版本，所以就根据网上的指示手动装了3.12版本，安装目录为usr/local/protobuf
然后在cmakelist中指定protobuf包的位置
find_package(OpenCV REQUIRED)
set(Protobuf_PREFIX_PATH
    "/usr/local/protobuf/i
				在编译google protobuf原码时出现错误
In function `google::protobuf::DescriptorPool::NewPlaceholderWithMutexHeld(std::string const&, google::protobuf::DescriptorPool::PlaceholderType) const':
descriptor.cc:...
lc@lc-host:~/PycharmProjects/cplus/proto_bazel_test$ g++ main.cpp msg.pb.cc -o main.out -lprotobuf
/usr/bin/ld: /tmp/ccxuZhla.o: in function `descriptor_table_msg_2eproto_metadata
				问题是在我用Qt5.14.1的Mingw7.5编译Protocol buffer3.11.4出的问题。编译还算顺利，测试过程中就出问题了：（当然我还遇到其他问题，在其他地址再详细说）
这个错误似乎有个共性，就是abi::cxx11或是std::__cxx11错误
于是乎去查资料，终于找到原因了：
查看这个CMakeList.txt
第22行到第29行：
# Add c++11 flags
if (CYGWIN)
  set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=