最近学习多速率多任务建模，在这个过程中首先解决不同速率下的数据传递问题。故先对数据传递做一个简要的总结。由于水平有限，总结可能存在纰漏，欢迎探讨和指正。 Rate Transition 的使用主要解决不同采样时间下，解决数据之间传递的问题。涉及数据传递的完整性和数据计算的确定性。 较快 模块 到较慢 模块 的数据转换 这里主要引起的潜在问题是较快 模块 的输出可能会在较慢 模块 完成计算其输出之前发生变化。这会导致... 路径跟踪，轨迹跟踪的算法有基于运动学和基于动力学的，其中LQR算法基于车辆动力学网上有很多，毕竟百度开源了apollo，该算法通过简单改进后的实车效果还是非常棒的，之前通过dSPACE MicroAutoBox做了试验，横向误差都是厘米级。由于动力学模型需要估计车辆重量，轮胎侧偏刚度，还有绕Z轴转动惯量，需要估计的参数非常多，相对而言，运动学则简单了很多，不需要估计很多参数，且听某FSAC 合成信号的类型 为了降低模型中的外观复杂度，可以将信号合并为合成信号。合成信号包含的信号称为元素。元素保留它们各自的身份，这可以从合成信号中提取它们。根据合成信号类型，可以通过名称或索引访问合成信号元素。 基于名称的合成信号允许使用信号层次结构。它们统称为总线。 基于索引的合成信号是平面结构的，无论是否是在不同的阶段创建它们。它们要求所有输入信号具有相同的数据类型。 当将多个信号组合为一个合成信号时，可以决定它 示例模型打开示例模型 rtwdemo_ rate trans。这种多速率、多任务模型包含几个在不同模式下运行的 Rate Transition 模块 。open_system('rtwdemo_ rate trans');set_param('rtwdemo_ rate trans','SystemTargetFile','ert.tlc');set_param('rtwdemo_ rate trans','Gen... The electronic and optical properties, including band structure, density of states (DOS), absorption rate , refractive index, and dielectric function, of anatase TiO2 codoped with N and first transition elements are investigated using the plane wave pseudopotential method based on the density functional theory. The calculation results show that TiO2 codoping with N and first transition elements (Sc, V, Cr, Mn, and Fe) lead to significant reduction of conduction band relative to the Fermi level, r We present a doping method to improve the femtosecond laser ablation rate and promote ablation selectivity. Doping transition metal ions, Co2+ or Cu2+, in silicate glass apparently change absorption spectroscopy and induce resonant absorption at wavelengths of 600 and 800 nm, respectively. Comparing with femtosecond laser processing of the same glass without doping, we find that the threshold fluence decreases and the ablation rate increases in resonant absorption in doped silicate glass. Resona