$ cd /etv/udev/rules.d
10-kinova-arm.rules 70-snap.gimp.rules 70-snap.snap-store.rules
56-pan-tilt.rules 70-snap.snapd.rules 99-realsense-libusb.rules
这里的文件都是以 .rules 结尾的，因此我们也需要创建一个 .rules 的文件。
2、.rules文件的编写方法
.rules 文件怎么写？不要慌，虽然看不懂这是啥，但是对于本任务来说写起来很简单的！
我们可以根据 udev 规则来编写 rules 文件。udev 是 Linux kernel 2.6 系列的设备管理器，它主要的功能是管理 /dev 目录底下的设备节点。还看不懂？没事，那别看了，直接上手写吧~
首先可以使用 lsusb 命令查看USB 设备信息：
红色框中现实的就是我的云台设备的 USB 信息，如果不知道自己的硬件设备的信息是哪个，可以分别在插拔的状态下使用lsusb命令，然后找不同就好啦~
这里只需要关注一个信息即可，即设备的 ID 信息，这个ID由芯片制造商设置，可以唯一表示该设备，我这里是 ID 0403：6014，其中冒号前的 0403 代表设备生产商，后面的 6014 代表设备号。
因此我们就可以新建一个 .relus 文件，文件名前缀随便取，比如我这个：
$ sudo gedit dynamxel.relus
然后再打开的文件里填入下面的内容：
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6014", MODE:="0777", SYMLINK+="dynamixel-pantilt"
- KERNEL代表设备的内核设备名称.常见的比如硬盘的sd*：sda、sdb...，USB 的 ttyUSB*：ttyUSB0、ttyUSB1...；
- ATTRS{idVendor} 代表设备商ID；
- ATTRS{idProduct} 代表设备号；
- MODE 代表权限，777代表赋予可读可写可运行的权限，具体的原理可以参考这里：
Linux权限详解（chmod、600、644、700、711、755、777、4755、6755、7755）_林20的博客-CSDN博客_chmod700什么意思权限简介Linux系统上对文件的权限有着严格的控制，用于如果相对某个文件执行某种操作，必须具有对应的权限方可执行成功。Linux下文件的权限类型一般包括读，写，执行。对应字母为 r、w、x。Linux下权限的粒度有 拥有者 、群组 、其它组 三种。每个文件都可以针对三个粒度，设置不同的rwx(读写执行)权限。通常情况下，一个文件只能归属于一个用户和组， 如果其它的用户想有这个文件的权限......
https://blog.csdn.net/u013197629/article/details/73608613
- SYMLINK 代表映射的名称。保存文件，重新拔插USB即可。
以后打开设备是，可以使用 open("/dev/dynamixel-pantilt") 的方式打开了，再也不用担心端口号是多少咯~
3、映射结果查看
可以使用命令 ls -l /dev |grep ttyUSB 查看设备名映射的情况：
$ ls -l /dev |grep ttyUSB
lrwxrwxrwx 1 root root 7 7月 18 15:38 dynamixel-pantilt -> ttyUSB0
crwxrwxrwx 1 root dialout 188, 0 7月 18 15:38 ttyUSB0
usb端口号绑定 - CAM& - 博客园
linux树莓派下绑定USB口，固定USB串口设备号，解决USB转串口ID相同情况，_蒋程扬的博客-CSDN博客
近期调试了一款云台，控制方面需要用到串口通信，调试过程中发现了一个问题，就是Linux分配给外设的USB端口号与端口的上电顺序有关，这就导致如果需要USB端口连接的外设多了之后，每次分配至云台的端口号不一致，因此就需要将云台的USB端口映射为一个固定的名字，这样每次程序调用这个固定的名字即可，就不需要每次根据实际的端口号改代码了。红色框中现实的就是我的云台设备的USB信息，如果不知道自己的硬件设备的信息是哪个，可以分别在插拔的状态下使用lsusb命令，然后找不同就好啦~.........
Linux下usb串口修改名称1 查看自己的串口号2 新建设备信息文件3 刷新串口4 重新查看串口
1 查看自己的串口号
fly@ubuntu:~/Desktop$ lsusb
Bus 004 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 003 Device 004: ID 0e0f:0002 VMware, Inc. Virtual USB Hub
Bus 003 Device 003: ID 0e0f:0002 VMware, I
修改rules文件的PID和VID，通过ls
usb命令查看PID和VID以及ls -l info /dev/laser查看是否修改成功。
sudo service reload
sudo service restart
重新加载dev
参考连接：使用udev规则创建
USB设备挂载点
映射 – ROS小课堂 (corvin.cn)
网上方法很多，大多试过但是无效，该方法不完美但是亲测有效。
大致流程为获取对应usb的唯一信息，然后根据该唯一信息编写规则文件，在规则文件中依据唯一信息命名映射至真实usb口。
不完美之处在于唯一信息获取方式死板，无法批量，快速获得。
首先，树莓派usb真实名是树莓派按插入顺序自动命名的，USB串口设备的命名规则是 /dev/ttyUSB0 ，/dev/ttyUSB1，/dev/ttyUSB2。该...
由于ubuntu USB设备号为从零开始依次累加，所以多个设备每次开机后设备号不固定，机器人每次开机都要蛋疼的按顺序插，
在网上找到一种方法：udev的规则
udev的规则说明，可以参考博客说明：http://blog.csdn.net/cokewei/article/details/8281239
将端口重映射到新的固定的名字，并且设置其权限为可读。使用对应的ｉｄ端口映射到固定的...
由于
usb串口号容易变，给程序的运行带来了些许不便，所以特此学习了一下
固定设备
usb串口号，主要有两种方法，各有利弊.
通过
usb转串口的芯片不同，设串口名。
1.查看串口设备
ls
usb
（拔掉
usb后，发现少了一行：Bus 001 Device 018: ID 067b:2303 Prolific Technology, Inc. PL2303 Serial Port）
其中的“ID 067b:2303”就是我们需要用的（不同芯片会不一样，我这条是绿联的，最常见的
