|
|
L Master 3.1
3.1.38
2025-03-12 , RC (24.7 MB), DS (21.0 MB)
- 适配LA3型RK机箱
3.1.32
2024-06-12 , RC (24.3 MB), DS (20.9 MB)
- 增加ModBus断开重连机制
3.1.31
- 修复碰撞时急停原因异常
- 修复towardj切换速度时不生效的BUG
- 优化故障通知与日志
3.1.30
- 优化Lua的GC策略
3.1.29
- 通信中断时打印资源使用情况
- 修复Lua并行任务不释放内存的BUG
3.1.28
- OTA取消超时时间
3.1.27
- 位置库的空状态时兼容旧版SDK
3.1.26
- 修复DH参数不生效的BUG
- 新增位置库的空状态
3.1.25
- 修复插件无法停止的BUG
- 串口独占模式
- 串口、ModBus默认超时改为800ms
- 优化Lua SDK
3.1.24
- 新增pause_move/resume_move
- 新增Lua的run_plugin_cmd接口
- 修复Lua打印不连续数组时的异常问题
- 修复动态修改DH参数
- 修复运动未完成任务就结束的问题
- 修复插件daemon运行停止异常
- 修复ModBus Server数据转换异常
3.1.23
- 新增Lua的wait_move接口
- 减少文件写入频率
- 降低通信异常概率
- 优化gRPC空事件
- 优化线程与Tokio运行时
3.1.22
- 修复手臂断电后夹爪位置异常的BUG
- 降低gRPC的日志优先级
- 修复Lua运行次数少1的BUG
- 完全取消强制保存文件到硬盘的功能
- 修复部分lua SDK问题
- 修复原始Lua Socket数据无任务ID的BUG
3.1.21
- 修复碰撞后lua任务状态未变更的BUG
- 修复move_until触发碰撞的BUG
- 修复碰撞暂停造成关节堵转的BUG
- Lua增加sync_run接口
- 修复Lua任务暂停指定时间不生效的BUG
3.1.20
- 修复JSON-RPC内存泄漏问题
- 修复运行的任务被移除列表问题
3.1.19
- 增加ecat异常事件
- 修复强制存储文件到硬盘时导致通讯卡顿的BUG
3.1.18
- 优化手臂启停时间
- 写文件后通知系统立即存储到硬盘
- 允许Lua暂停事件长时间运行
- 可以通过get_di获取肩部、法兰按键状态
- 增加多任务相关api
- 增加任务状态NONE
- 碰撞行为增加停止运动，并防止碰撞位置堵转
3.1.17
- 修复磨合测试
3.1.16
- 防止重复启停手臂
- 初始化模拟IO的电压电流模式
- 修复pose_add接口
- 新增自动配置项接口
3.1.15
- 修复speed速度为0时的异常行为
- 新增启停失败重试功能
3.1.14
- 完善系统更新功能
- 完善清理数据功能
- 修复设备发现功能设备在线状态异常的问题
- 修复speedj异常
- 优化手臂启动停止
3.1.13
- 新增插件功能
- 新增系统更新功能
- 完善虚拟IP接口
- 完善数据清理、恢复、备份功能
- 修复lua async_task接口
3.1.12
- 包括speed、movep在内的所有move返回MotionId
- 修复lua async_task接口
- 降低碰撞检测灵敏度
- 串口通信支持设置奇偶校验
- 串口、ModBus支持设置超时时间
- lua scene接口支持传参与返回值
- ModBus通信完成后延时10ms等待485收发状态切换
- 完善lua task接口
- speed支持超时停止
- 优化lua报错信息
- 检测lua死循环
3.1.11
2023-05-17 , RC 3.1.11 (31.7 MB), DS 2.4.6 (20.8 MB), UI 1.16.0
- 优化固件 OTA
- 完善语音 OTA
- 快捷任务兼容旧版 task_id
- 修复任务结束时间缺失的 BUG
- 初始化机器人支持设置机箱型号
- 新增轨迹录制与复现功能
- 修复开机第一次按键失灵的 BUG
- Lua 新增 on_robot_state 事件，接收机器人状态变更
- 储存声光样式
- 实现树莓派 CRC 校验、流水号、FunctionCode 功能
- 优化碰撞提示
- 新增串口操作接口
3.1.8
2023-02-22 , RC 3.1.8 (28.8 MB), DS 2.4.5 (20.8 MB), UI 1.16.0
- 新增 Modbus TCP 服务端
- 优化关节限位功能
- 新增树莓派板配置文件
- 运行 Lua 代码时自动更新位置库
- 速度因子最小 10%
- 修复启动中无法急停的 BUG
3.1.6
2023-02-03 , RC 3.1.6 (29.3 MB), DS 2.4.4 (20.8 MB), UI 1.16.0
- 适配树莓派 IO
- 修复启停时卡在启动中的问题
- 修复启动任务时卡死问题
- 修复通信板固件分区获取异常的 BUG
- 修复手臂未使能时仍能运行 move 指令的 BUG
- 修复伺服参数保存不生效的 BUG
3.1.5
2023-01-09 , RC 3.1.5 (29.2 MB), DS 2.4.4 (20.8 MB), UI 1.16.0
- 新增 JSON-RPC 异常消息功能
- 修复手臂未启动时仍能调用运动接口的 BUG
- 修复加长臂默认 DH 参数异常问题
- 修复通过 Lua Socket 发送的 Lua 代码无法终止的 BUG
- 新增 wait_task 接口
- mDNS 过滤本地 IP
- 更新 Lua SDK
- 修复暂停恢复导致指令异常的 BUG
- 修复 move_until 异常的 BUG
3.1.3
2022-12-10 , RC 3.1.3 (34.3 MB), DS 2.4.3 (20.8 MB), UI 1.16.0
- 全新的位姿类型，以便支持动态修改工件特征
- 新增 move_hybrid 用于自动规避奇异位置
- 新增临时禁用碰撞检测
- 新增三点计算特征坐标系的接口
- 任务默认以串行任务启动
- 任务启动接口在启动运行后再返回
- 按键任务迁移到应用层
- 适配新 mDNS 数据包
- Lua SDK 适配 ARM 架构系统
- 系统运行数据从用户数据中分离出来
- 修复启停中、运动缓存满时无法接收新指令的 BUG
- 修复通信版异常时无限重启的 BUG
3.1.2
- 增加 MotionId 相关功能
- 新增备份恢复功能
- 新增 Zip 压缩解压功能
- 支持 DI 引脚作为按键使用
- 支持自定义按键组合功能
- Lua 自动引用 SDK，并自动连接本机
- 手臂配置、用户配置重启时自动恢复
-
区分
手臂DH参数和KDL世界坐标DH参数 - 数据库区分手臂配置、用户配置、用户数据
- 增强 channel 的稳定性
- 修复启动中、停止中时重复启停造成的异常
- 修复急停后接口报错问题
- 修复 JSON-RPC 订阅断开后资源未正常释放的 BUG
- 修复反解导致软件崩溃的 BUG
- 简化 gRPC 日志
- 统一使用 UTC 时区
3.1.1
- 使用 PREEMPT_RT 替代 RTAI
- 新增 JSON-RPC over HTTP，使用 3020 和 3021 端口
- 新增 reboot 指令，用于重启机箱
- EtherCat 断开 30s 后，自动重启机箱
- 场景存储到文件系统中
- 修复无法获取通信板 SN 号的 BUG
- 修复开机时 TCP 位置为空的 BUG
- 优化手爪未连接时的重试次数
- 文件系统上传可执行二进制
3.1.0
- JSON-RPC 改为单参数模式
- 合并 Frame 和 Pose 结构
- 支持指定关节设置零位
3.1.0-beta.8
- 支持设置拓展伺服参数
- JSON-RPC 支持删除、重命名文件/文件夹
- JSON-RPC 细化硬件参数
- 修复切换仿真模式时关节圈数出错的 BUG
- 修复因 Lua 代码问题导致任务无法停止的 BUG
3.1.0-beta.7
- 运动相关操作不再监测超时
- can unsatble 时重发并记录次数
- 新增文件操作
- 对数据库键值中特殊字符进行 uri 编码
- 历史任务仅保留最近执行的 40 个
- 数据设置完成后，等待一周期同步数据后，再返回成功
3.1.0-beta.6
- 新增 TowardJ
- 法兰 Modbus 自动重试 3 次
- 使用 EulerZyx 代替 RPY
- 修复位姿矩阵默认值为空时程序崩溃的 BUG
3.1.0-beta.5
- 数据库全部采用 KVDB 替代 SQLite
- 将 Modbus 功能从 IO 功能中单独分离出来
3.1.0-beta.4
- 数据库逐步采用 KVDB 替代 SQLite
- 位置库、特征库存储功能支持工作空间
- Lua 在 1 秒内执行超过 20 次时，将会自动终止
- 修复 Lua 标准输出未储存的 BUG
- 修复微调时停止运动延时问题
3.1.0-beta.3
- Lua 新增创建独立线程运行场景的功能
- 将操作日志、任务列表从数据库移除
3.1.0-beta.2
- 新增 set_force 接口，用于外部力控传感器
- Lua 新增 timestamp 方法，用于获取毫秒时间戳
- 修复急停时法兰 Modbus 无返回值问题
- 修复关节置零时数组溢出问题
- IO/Modbus/Signal 不再记录操作日志
- RC 重启时，强制将所有运行态任务置为 Interrupt 已终止状态
3.1.0-beta.1
- 适配树莓派
- 修复无法获取到暂停状态的串行任务的 BUG
- 执行指令前，提前缓存当前任务信息
- 信号量增加连续读写功能
- 监控硬件控制层每个指令的启动时间
- 停止运动、失能关节、上下电时，不再主动终止任务执行
- lua: 新增 disable_auto_sync，用于禁用指令前自动等待运动完成
- lua: 可设置全局函数 on_robot_stop、on_task_exit、on_task_pause、on_task_resume 获取事件回调
3.1.0-alpha.7
- 将接口调用日志从 stdout 移到数据库
- move speed 到边缘时自动停止运动
- kdl buffer 将要满时、正在停止运动时，自动暂停接收 cmd，不再需要手动判断
- 由于手爪硬件兼容性问题，暂时移除手爪开机初始化判定
- 修复数据库修改名称时，即使未重名也重命名的 bug
- lua 的 scene 指令使用异步运行
- 新增 lua rt_sleep 指令，误差 0~10ms
- lua 的 join 更名 wait_all；select 更名 wait_any
- 优化 move_pvat，仅支持关节空间，不支持坐标空间
- lua 启动时自动运行/data/data/rc/scene/pose.lua
- 新增 http 文件上传、下载功能
3.1.0-alpha.6
- 支持 aarch64 仿真环境
- 使用 SQLite 存储 DH 参数、伺服参数
- 重写 SQL 迁移文件
- 仅修改设备型号时，重命名配置文件
- 处理 lua socket 断开连接时收到空数据情况
- 重启 RC 时，停止数据库中所有正在运行的任务
3.1.0-alpha.5
- 使用 protobuf 生成 JSON-RPC 接口
- 提供 KV 存储
3.1.0-alpha.4
- 优化设置完成后，能立即获取到设置后的数据
- 优化运行中状态为手臂移动中
- 修复停止任务未完成成执行新移动指令时触发碰撞的 bug
- 修复设置伺服参数时急停的 bug
- 支持仿真模式下任意调整机器人位置
- 新增 JSON-RPC 下 IO 接口对 Modbus 的支持
- 修复 Lua 收到 program_begin 后未等待 program_end 的 bug
- 修复位姿异常 bug
3.1.0-alpha.3
- 新增手爪初始化接口
- 数字输入输出使用 0/1 代替布尔类型
- 新增任务 stdout
- 新增 protobuf 转 json 功能
3.1.0-alpha.2
- 开放法兰 Modbus 接口
- 关节位置支持设置参考系
- 重名场景名自动重命名
- 完善 JSON-RPC 接口
3.1.0-alpha.1
- 新增子任务功能
- 开放部分 JSON-RPC 接口
- 开放全新的 Web 操作界面
- 开放 Lua 多运行时的 TCP Socket
- 新增 Lua 的 luasocket 第三方库
- 修复物品意外脱落手爪时手爪张度不更新的 bug
- 优化手臂上电时间