Ros_PX4_Mavros从零入门--哪些坑

写在前面的话：

一定要确保mavros安装成功。我在安装mavros的时候采用的是官网默认的安装方式，期间一定有Error出现，没有成功，导致后面需要补充安装一些东西。验证是否安装成功，可以在本地运行 roslaunch mavros px4.launch

默认的mavros源码是安装在 catkin_ws 文件夹下，可以首先采用


     catkin clean

清除源码工程，然后采用


     catkin build

（不是


     catkin make

)进行编译。如果源码 正常编译且环境变量设置正确 的话，在其他地方创建ROS工程添加mavros依赖是不会报错的，否则会出现没有找到mavros功能包的错误。(如果显示catkin build没有这个指令，则运行


     sudo apt-get install python-catkin-tools

进行安装即可）

ROS工程中生成的 可执行文件 放在 devel/lib下面。

ROS工程下cpp文件要在 Cmakelist中添加依赖，如下图所示。其中第一句话表示，查找src/offnode.cpp文件进行编译，生成的可执行文件名字为{PROJECT_NAME}. 在本次实验中，如下图2所示，project name 为 px4_simu。所以，生成的可执行文件为 px4_simu_node，参见下图3

sudo apt-get install ros-kinetic-geographic-msgs

Could not find the required component 'geographic_msgs'. The following CMake error indicates that you either need to install the package with the same name or change your environment so that it can be found.
CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by "geographic_msgs"
  with any of the following names:
    geographic_msgsConfig.cmake
    geographic_msgs-config.cmake
  Add the installation prefix of "geographic_msgs" to CMAKE_PREFIX_PATH or
  set "geographic_msgs_DIR" to a directory containing one of the above files.
  If "geographic_msgs" provides a separate development package or SDK, be
  sure it has been installed.
紧接着编译仍然报错，
Could NOT find GeographicLib (missing: GeographicLib_LIBRARIES GeographicLib_INCLUDE_DIRS)
然后安装了
sudo apt-get install libgeographic-dev
当Ubuntu  install某个东西时，给出下面提示
E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: Resource temporarly unavailable)
E: Unable to acquire the dpkg frontend lock (/var/lib/dpkg/lock-frontend), is an other process using it?
删除锁定文件，行了
sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend       
sudo rm /var/lib/dpkg/lock
在重新编译mavros的时候，遇到下面的这个错误，当时就运行catkin_make_isolated了，当然这是不对的。改成catkin build
CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkin_workspace.cmake:95 (message):
This workspace contains non-catkin packages in it, and catkin cannot build a non-homogeneous workspace without isolation. Try the 'catkin_make_isolated' command instead.
Call Stack (most recent call first):
CMakeLists.txt:68 (catkin_workspace)
此时运行 roslaunch mavros px4_2.launch 时，可能会出现如下错误 （下图所示，转载的图片）
UAS:GeographicLib exception: File not readable 
/usr/share/GeographicLib/geoids/egm96-5.pgm | 
Run install_geographiclib_dataset.sh script in 
order to install Geoid Model dataset!
解决方法：

mavros 工程下找到 install_geographiclib_datasets.sh，并采用sudo 运行。
参照添加链接描述 执行
sudo apt-get install geographiclib-* ros-kinetic-geographic-*
下面展示如何从零开发mavros!   终于进入正题了

首先创建Ros工作空间。

在期望的路径上创建文件夹，比如这里我们采用如下指令创建一个空的文件夹
mkdir Ros_simulation
然后，进入该文件夹后创建src文件夹，指令同上
cd Ros_simulation
mkdir src
catkin_init_workspace 
此时，就可以返回Ros_simulation文件夹下完成后续工作空间的创建，指令为：
cd ..
catkin_make
完成之后，再次使用
 catkin_make install
完成整个工作空间的创建，创建之后如下图所示：

创建Ros功能包

在src文件夹下，执行指令
 catkin_create_pkg px4_simu rospy roscpp std_msgs mavros
创建Ros功能包，其中px4_simu为功能包名称，后面三个参数为依赖。分别表示python支持，cpp支持，ROS消息支持以及mavros。

3. 然后返回工程文件夹进行编译
catkin_make
最后通过如下指令声明一下路径：
source devel/setup.bash  #该语句定位到工程文件夹下devel文件夹
echo $ROS_PACKAGE_PATH
在ROS功能包（本文中为px4_simu)下创建源文件，路径为px4_simu/src，使用指令
touch offnode.cpp
我这里将px4官网CPP代码直接复制进来，链接为单击这里，代码具体解释官网以及CSDN上有很多，在此不再赘述。ctrl+c ctrl+v之后，保存，在Cmakelist中添加依赖，具体如上图1所示。然后编译即可。
最后启动需要先启动gazebo：
make px4_sitl gazebo 
然后启动mavros:
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"
最后在启动Ros节点：
rosrun px4_simu px4_simu_node
就可以看到gazebo下四轴在offboard模式下起飞了。
这次实验中，打开的终端为3个，下一步将考虑采用roslaunch的方式进行整合。