打开stm32cubemx，新建工程，搜索STM32F103RC，选择STM32F103RCTx（这个根据自己手里的芯片选择，我的是F103的，所以选这个）

选择外部时钟High Speed Clock(HSE)，在RCC中配置为Crystal

本次使用的开发版晶振为8M，经过PLL超频后系统时钟为72M
CAN使用的时钟是APB1，我们配置为 36M ，后面会用到

本次使用STLINK调试下载程序，选择SW模式。

这个根据应用程序来，本次使用了两个TIM中断，使用TIM1和TIM6。这里配置了后面还可以再增加或减少。
TIM1配置为输出比较模式，设置上升沿触发

激活TIM6

使能CAN，引脚选择PB8.PB9(这个看自己板子，有的可能是PA11,PA12)，预分频系数Prescaler选择9，TQ1选5个tq，TQ2选2个tq，得到波特率为500K（1/2000us）
计算公式如下：
36000000（APB1的时钟） / （9（分频系数） /(5（TQ1）+2(TQ2)+1(同步段时间1tq)）=500k

对于重同步来说，同步跳转宽度（SJW，reSynchronization Jump Width）设置的太小则重新同步的调整速度慢，若太大，则影响传输速率。若想了解更多can同步知识，请自行查阅。

Time Triggered Communication 选择disable
选择非时间触发通讯模式
Automatic Bus-Off Management 选择disable（可以enable）
表示Bus Off后无法自恢复
Automatic Wake-Up Mode 选择disable（可以enable）
表示不开启自动唤醒
No-Automatic Retransmission 选择disable（可以enable）
表示允许报文自动重传
Receive Fifo Locked Mode 接收FIFO锁定模式，选择disable，表示报文不锁定,新的覆盖旧的
Transmit Fifo Priority 发送FIFO优先级
选择disable，表示优先级由报文标识符决定
Operating Mode ,选择正常模式（如果调试配置参数，可以选择 环回模式 ）
Normal CAN硬件工作在正常模式
silent CAN硬件工作在静默模式
LoopBack 环回模式
Silent_LoopBack 静默环回模式

本文的can通讯暂未使用到中断模式。后面有时间再测试。

使能USART1，选择Asynchronous（异步），波特率选择115200。

配置PD2和PA8为GPIO输出，在右边的引脚图上左键可以配置。
GPIO Output level:默认输出电平为低电平。
根据开发板原理图可知，输出低电平时灯亮

设置工程名，工程路径，选择编译器为MDK-ARM V5

以上，配置STM32cubemx的工作就完成了，Ctrl+s保存工程。（ 和后面建的simulink模型放在一个文件夹下 ）不需要在cube中生成代码，生成代码在simulink中，由simulink调用cube。

新建一个simulink模型，保存在和cube工程相同的文件夹下。

打开simulink模块库，选择stm32下的mcu config模块，拖到模型中

双击打开mcu config，选择之前配置好的cube工程

导入芯片配置后，之前在cube里配置的模块就可以在simulink中使用了， 如果没有配置的模块将会是灰色，无法选择

从simulink模块库中，托一个TIM模块到模型中，双击点开TIM模块进行配置。
APB为之前时钟树设置的频率，无法在该模块中修改。
选择Timer通道为TIM1
分频系数选7199，（7199+1=7200），将TIM1时钟降为10000HZ（这里默认是999，这样的话，如果周期变成1s,计数 ARR就会溢出 ）
选择输出频率为1HZ（对应周期为1s）,ARR值自动变为10000（ 表示的是计数到10000后触发中断 ）
选择UP中断

注意： ARR值最大为65535，超过后会导致溢出，定时中断出现错误。该模块并没有考虑值大于65535的情况，如果是大于65535的数仍然是可以生成代码的。
同时输出的频率必须为整数，不能为小数。小数也可以生成代码，但生成的代码 是错误的 ，这个STM32硬件驱动库没有考虑。
上面两点都是本人实测出来的，TIM1配置图如下：

配置好后，点ok，模块右侧会出现一个输出，该输出为 function call ，我们选择一个function子系统来执行回调函数

在function子系统中增加两个GPIO write模块，一个配置为PA8.一个配置为PD2


模型中增加了一个delay模块和一个取反模块，实现两个灯的来回亮灭。不是很复杂的逻辑。

在模型中添加如下模块

can接收时，即使不需要过滤，也需要添加一个过滤器（选择mask模式，32位，MASK ID HIGH LOW，ID HIGH LOW都填0，过滤器选择FIFO0，其他默认就好）
关于can 过滤器，有两种模式，一种mask模式（掩码模式），一种list模式（列表模式），有两种位选择，一种32位，一种16位。组合起来有四种模式

对于列表模式，很好理解， 32位宽的列表模式 ，可以精确筛选 两个ID （扩展帧和标准帧都可以），对于16位宽的列表模式，可以精确筛选 4个标准帧ID ，如果将IDE位置1，则可以筛选ID的高11位数据，无法精确筛选扩展帧ID。
对于掩码模式，可以这样理解，有一个 屏蔽码和验证码 ，屏蔽码用来指定需要 确定的位 ，验证码用来指定 确定的位的值 ，两者一起用来过滤部分ID。关于验证码和屏蔽码，网上也有很多教程说明，此处不再说明。
32位的掩码模式 ，FilterIdHigh与FilterIdLow合在一起表示CAN_FxR1寄存器，用来存放验证码，而FilterMaskIdHigh与FilterMaskIdLow合在一起表示CAN_FxR2寄存器，用来存放屏蔽码
在16位宽的掩码模式 下，CAN_FxR1的低16位是作为验证码，对应的16位屏蔽码为CAN_FxR1的高16位，同样的，CAN_FxR2的低16位是作为验证码，对应与CAN_FxR2的高16位为屏蔽码
本次使用的是 32位宽的列表模式 来指定确定的一个标准帧ID和一个扩展帧ID，其他过滤方式后面有空再测试。
can过滤器FIFO的配置如下：

注意：此处Filter Mask ID High Filter Mask ID Low Filter ID High Filter ID Low四位值填的是十进制数。在生成代码的过程中会转化为16进制。
在32位列表模式下，Filter Mask ID High Filter Mask ID Low的组合和Filter ID High Filter ID Low两者实现的功能是一样的。
定义需要过滤的标准帧ID为 0x51 ,扩展帧ID为 0x18ff31f0 。定义将标准帧ID的过滤放在Filter Mask ID High 和Filter Mask ID Low中
由上图的32位列表模式排列图可知， 标准帧格式占的是高位 ，要想过滤确定一个标准帧0x51，需要把ID左移5位，然后转化为十进制，填入Filter Mask ID High，计算值为 2592 ，Filter Mask ID Low需要把IDE置为标准帧（值为0），数据帧RTR（值为0），所以计算值为0。
要想过滤一个扩展帧0x18ff31f0，需要把先ID左移3位，再把ID右移16位，和0xffff做与运算，再转换为十进制，得到Filter ID High的值51193 ((ExtId<<3)>>16)&0xffff;
Filter ID Low需要把先ID左移3位，和0xffff做与运算，再将IED为置为扩展帧（ 值为4 这个地方后面会有用），数据帧RTR（值为0），再转换为十进制36740 (ExtId<<3)&0xffff|CAN_ID_EXT
对于STM32F103只有一个can， filter slave start bank没有作用 ，若是两路can，尽量设置为14。filter bank默认即可。

按官方给的demo，最好在CAN_get_state=ready(1)且read_data=ready（1）后再解析数据
read_data配置输出为can massage信号

if模块配置，两者不为0可以进入Subsystem

将收到的can数据通过USART1串口发送出来，设置发送的字节为2，RcvUsartBuf转化在官方的demo中的usart模块中有。将两个不同的can中的数据进行组合，放入buf中

至此模型的搭建，也已经完成了。
注意：在can接收的模型中，又发现一个问题，标准帧可以接收到数据，正常转发，而扩展帧中的数据接收不到。通过STlink调试发现，生成的代码中unpack模块判断扩展帧是为1，而接收的ID信息在赋值时，STM32定义的扩展帧表示为4.
可能当时做这个STM32硬件驱动库的人就没考虑到用unpack解析？感觉STM32做的库确实不太给力啊
同样的解决方案，找到can_read_data.tlc，修改为下图所示

模型搭建完成后，ctrl+b生成代码，用KEIL5打开工程，编译后通过STLINK将程序烧写到开发板中。
编译过程中可能会遇到缺少头文件和源文件，
can_message.h ，在mat-target安装目录下的\addSrc\R2018b\inc 目录下，拷贝到生成的工程头文件夹下
getBuffPtr.h ，在mat-target安装目录下的\addSrc\inc目录下，拷贝到生成的工程头文件夹下
getBuffPtr.c ，在mat-target安装目录下的\addSrc\src目录下，拷贝到生成的工程源文件夹下
还有一种方法，在simulink配置Model Configuration Parameters(小齿轮))中配置
选择对应文件夹下的文件即可，编译的时候会包含选择的文件

can 500ms发送一帧数据

灯来回闪（只拍了两张图）


can接收数据及串口转发
发送0x51,串口可以转发数据


更换数据发送


发送0x52，can无法接受到数据，串口不转发（串口后面没有7的数据）


发送0x18ff31f0,串口可以转发数据(转发数据为2)


此处之前一个can转发的数据8还是在继续发送，保持了上一次的值，本文没有处理。

后面还有can中断收发还没有试，串口接收，输入电平采集，其他can过滤方式后面有空再测试~
STM32的硬件驱动库还有很多不完善的地方，后面有空再多多研究~~