c++代码ros不用while(true)和定时器且不阻塞其他回调函数如何实现循环调用回调函数

在ROS中，可以使用定时器（`ros::Timer`）和 `ros::spinOnce()` 函数来实现循环调用回调函数，而不需要使用 `[while](https://wenku.csdn.net/doc/645cade695996c03ac3eb2ce?spm=1055.2569.3001.10083)(true)` 循环，并且不会阻塞其他回调函数的执行。 具体实现方式如下： 1. 定义回调函数 `callback()`。 void callback(const ros::Timer[event](https://wenku.csdn.net/doc/6401ad29cce7214c316ee839?spm=1055.2569.3001.10083)& event) { // 回调函数的实现 2. 在 `main()` 函数中创建定时器，并设置回调函数和定时器的周期。 int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "timer_example"); ros::NodeHandle nh; // 创建定时器，周期为 1 秒 ros::Timer timer = nh.[create](https://wenku.csdn.net/doc/6412b66fbe7fbd1778d46b60?spm=1055.2569.3001.10083)Timer(ros::Duration(1.0), callback); // 循环调用回调函数 while (ros::ok()) { ros::spinOnce(); // 处理其他回调函数 ros::Duration(0.1).[sleep](https://wenku.csdn.net/doc/6412b53ebe7fbd1778d42752?spm=1055.2569.3001.10083)(); // 等待 0.1 秒 return 0; 上述代码中，`ros::Duration(1.0)` 表示定时器的周期为 1 秒，`callback` 表示回调函数。在 `while` 循环中，使用 `ros::spinOnce()` 函数处理其他回调函数，然后使用 `ros::Duration(0.1).sleep()` 函数等待 0.1 秒。 3. 在回调函数中避免阻塞其他回调函数的执行。 如果回调函数的执行时间比较长，可能会阻塞其他回调函数的执行。为了避免这种情况，可以使用异步方式执行回调函数。 例如，如果回调函数中需要进行一些耗时的计算，可以使用ROS的异步Spinner（`ros::AsyncSpinner`）来执行回调函数。 void callback(const ros::TimerEvent& event) { // 创建异步Spinner static ros::AsyncSpinner spinner(1); spinner.[start](https://wenku.csdn.net/doc/865tgukhww?spm=1055.2569.3001.10083)(); // 在异步Spinner中执行回调函数 spinner.execute([&] { // 回调函数的实现 这样就可以实现不使用 `while(true)` 循环和阻塞其他回调函数的情况下，循环调用回调函数。