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一、三维重建整个过程的框架

导师常常对我说，研究某个东西要参与到其全过程之中，我们研究一个全新的领域，也应该首先对其有一个宏观上的认识，知道其中的大模块，在总体上对其有一些感性认识。这里大家可以参考《基于多幅图像的三维重建理论及算法研究》（戴嘉境）的论文框架，同时我根据自己的理解，进了一些调整与修改，注意以下内容均为概要，详细的内容将在第二章开始介绍，主要如下：

（一）图像预处理

由于我是基于无人机的三维重建，所获得的航拍图像往往有不少的问题，如畸变、噪音等，因此图像预处理阶段主要是对图像进行筛选、去噪、校正的一个过程。这里需要提到的是基于倾斜图像的三维重建技术，主要是通过一个五轴的立体相机来进行航拍，再利用所得到的倾斜图像来进行三维重建，一般都用于建筑群、城市等户外的场景，而这也是我在后续需要继续研究的内容。

（二）稀疏点云重建

在三维重建领域，基于点云数据的重建方式是相当成熟的，本文也是基于此技术进行研究。通过下图（实物为笔芯盒）就可以对点云有一个大致感性认识了，即将三维实体使用一系列的三维空间点来表示，现在对于这种点云数据的获取，主要通过激光扫描以及通过相关算法对图像进行分析得到，我所研究的是后者。 所谓稀疏点云，其来源即为特征点，而特征点即为图像中一些特征明显、便于检测、匹配的点，如建筑物的角、边缘点等。特征点的检测是整个三维重建过程中最为基础、根本的一步，其检测效果的好坏对最后的结果有很大的影响，现在常用的检测算法有SIFT、SURF等。

放大后可以看得更加明显：

在检测出每张图片所有的特征点后，就需要对对应的特征点进行匹配，在这个匹配的过程中，需要完成相机的标定，完成这一步的意义在于在后面能够通过标定的结果，将图像中二维数据点反推出其三维位置，由此就能将所有的二维特征点反推至三维空间，形成稀疏点云。这一步所使用的技术主要为 SFM（Structure from motion）。

（三）稠密点云重建

首先看下图，体会一下稀疏点云和稠密点云之间的区别：

稀疏点云：

同一物体的稠密点云：

稠密点云的生成主要使用到了 PMVS（Patch-Based Multi-View Stereo Software ，基于面片的三维立体重建算法） 这一技术。形成稠密点云后，实物的轮廓、特征等都有了明显的改善，基本可识别。

（四）表面（曲面）重建（Surface Reconstruction）

稠密点云虽然能够更加形象地还原出实物面貌，但是其仍只是大量孤立的三维空间的集合而已，要想实现真正的实物三维化，那就必须要对其进行表面重建，这里首先需要去了解Delaunay三角化的相关概念和原理，然后学习 Power Crust 算法（http://web.cs.ucdavis.edu/~amenta/powercrust.html），这个算法较为复杂，需要多花点时间去学习。

（五）纹理映射

在对点云数据进行表面重建之后，实物的轮廓、形状已经清晰可见，但是还需最后一步，即纹理映射，纹理映射的作用是使得重建的3D模型更接近实物，具有实物的颜色、纹理以及细节特点。