在 https://github.com/deepmind/mujoco/releases?page=2 下载mujoco210

在C:\Users\yonghuming中新建一个名为.mujoco的文件夹，把下载的压缩包解压到其中，命名为mujoco210（必须是这个命名）

检验安装是否成功，打开cmd，在C:\Users\yonghuming>后面添加

cd .mujoco/mujoco210/bin
simulate ../model/humanoid.xml
安装成功！
 
二、Mujoco_py
 
这是一个类比于numpy的包，安装它真的费个牛劲！！！
 
github的官方下载网址，下载2.1.2.14版本。解压。
 
由于我和别人共享一个Anaconda，我建立了自己的environment，我需要的包必须装在我自己的环境里
 
从win的Anaconda下拉菜单，选择Anaconda Prompt
 
#可以看到Anaconda里面所有的环境
conda env list
#进入自己的名字为xxx的环境
activate xxx
(base) C:\Users\yonghuming>activate xxx
(xxx) C:\Users\26228>python
Python 3.9.17 (main, Jul  5 2023, 20:47:11) [MSC v.1916 64 bit (AMD64)] on win32
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
这样就进入了自己的环境，之后要装所有包都必须先做这个操作，不然会把别人的环境搞乱
 
mujoco-py文件夹中有一个setup.py文件，这就是安装需要的文件
 
#进入mujoco-py文件夹
cd Desktop\mujoco-py
#安装mujoco_py
python setup.py install 
安装完毕，将C:\Users\yonghuming\.conda\envs\xxx\Lib\site-packages内的mujoco_py文件夹替换为下载的mujoco_py（这个好像能避免一些问题）
 
#进入python
python
import mujoco_py
ImportError: DLL load failed while importing cymj: The specified module could not be found..
 
参考https://github.com/openai/mujoco-py/issues/638高赞回答，需要在自己的代码中添加
 
import os
os.add_dll_directory("C://Users//yonghuming//.mujoco//mujoco210//bin")
import mujoco_py
（尝试了修改mujoco-py\mujoco_py\builder.py，没用，而且建议不修改，可能会出现其他奇怪的问题）
 
Exception: Please add mujoco library to your PATH:
set PATH=C:\Users\yonghuming\.mujoco\mujoco210\bin %PATH%
用户变量添加：
 
C:\Users\yonghuming\.mujoco\mujoco210\bin
系统变量添加：
 
MUJOCO_PY_MJKEY_PATH 
C:\Users\yonghuming\.mujoco\mujoco210\bin
MUJOCO_PY_MUJOCO_PATH
C:\Users\yonghuming\.mujoco\mujoco210
#在原有基础上增添↓↓↓
C:\Users\yonghuming\.mujoco\mujoco210\bin
注意，修改完环境变量一定要重启电脑才能生效！！！
 
Python ImportError: DLL load failed: %1 不是有效的 Win32 应用程序
 下载安装包pywin32
 
pip install pywin32
后来又出现了诸如
 distutils.errors.DistutilsFileError:"文件名过长"，Cython.Compiler.Errors.CompilerError: .pyx
 等错误，无奈找不到解决方法，遂下载了Visual Studio 2017（见https://zhuanlan.zhihu.com/p/383655571）并升级Cython
 
当天import mujoco_py显示
 Import error. Trying to rebuild mujoco_py.
 ”正在生成代码“，然后卡住
 
本来pycharm上跑最开始出现了很多乱码，以为还是不行，结果等了一会（摆烂刷手机），自己开始跑起来了！不清楚和下载VS它们有没有关系，因为之前我一看到乱码就立即停止了…
 
第二天再从Anaconda Prompt试一次，神奇地好了
 
(base) C:\Users\yonghuming>activate xxx
(xxx) C:\Users\yonghuming>python
Python 3.9.17 (main, Jul  5 2023, 20:47:11) [MSC v.1916 64 bit (AMD64)] on win32
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> import os
>>> os.add_dll_directory("C://Users//yonghuming//.mujoco//mujoco210//bin")
<AddedDllDirectory('C://Users//yonghuming//.mujoco//mujoco210//bin')>
>>> import mujoco_py
#如果想退到(xxx) C:\Users\yonghuming>
>>>exit()
三、安装gym
 
官网下载（网上有很多链接）
 解压→（按安装mujoco_py的方式）cd到文件夹→python setup.py install
 
AttributeError:‘HumanoidEnv‘ object has no attribute ‘seed’
原来是版本不对，正确版本为gym==0.23.1
 （网上另一种版本也试过，不成，看来对待版本真的要很仔细）
 
pip install gym==0.23.1
可以在Anaconda Prompt中输入
 
conda list
查看所有包的版本
 
目前用了HalfCheetah-v2和Humanoid-v2，没有问题
 是一个物理引擎，可进行带触点的详细，有效的刚体模拟。 mujoco-py允许使用Python 3中的MuJoCo。
 该库已更新为与2018年10月1日发布的MuJoCo版本2.0兼容。
当前支持以下平台：
 Linux和Python 3.6及更高版本。 有关系统依赖关系的规范列表，请参阅 。
 带有Python 3.6及更高版本的OSX。
 以下平台已弃用且不受支持：
 Windows支持已被弃用，并已在删除。 一个已知的良好过去版本是 。
 Python 2已弃用，并已在删除。 Python 2用户可以停留在。 最新版本是 ，可以通过pip install mujoco-py==0.5.7进行安装。
安装MuJoCo
 如果您是学生，则可以在上获得30天的免费试用期，或者获得免费许可证。 许可证密钥将通过电子邮件发送，其中包含
                                    的解决方案，因为我每次都是直接点击桌面图标进入pycharm，好像并没有解决问题，尝试了一下从终端进入，瞬间就好起来了！解决方案3： 关闭pycharm和终端，找到pycharm.sh所在位置，右键然后选择在终端打开，然后输入。在pycharm中新建一个python文件并使用前面刚刚创建的环境（ttmujoco）解决方案2：右键选择“修改运行配置” ，在环境变量这里把提示你少的这个环境变量加进去。找到刚刚下载的压缩包所在位置（一般在下载目录下），右键选择 在终端打开。确保在刚刚创建的虚拟环境中，输入。
                                    1. 下载安装包2. 进入下载界面执行以下命令安装3. 如果安装anaconda之后打开终端，命令行开头不会显示(base)的话就运行conda config --set auto_activate_base true，使得base环境自动激活。
0.新建一个虚拟环境并激活(必须,为了后期使用方便)
1.mujoco是用c++写的,直接下载到~/,再加一下环境变量就可以了.可以simulate 一个./model/humanoid.xml模型看看. (这一步不需要安装 包)
2. mujoco-py的安装,去github openai/mujoco-py下载源码到~/ 然后安装依赖包:pip3 install -r requirements.txt  pip3 instal...
MuJoCo（Multi-Joint dynamics with Contact）是一款高级多体动力学模拟器，由Roboti LLC开发并被DeepMind于2021年收购，现作为Apache 2.0许可下的开源项目在GitHub上托管。这款物理引擎专为促进机器人技术...
                                    mujoco是物理引擎，要装到ubuntu系统中，一般有两个版本，一个是mujoco 200另外一个是mujoco 210mujoco_py是这个物理引擎的api接口．。
                                    将下载的文件解压至目录 "~/.mujoco/mujoco210" 中，确保bin等文件在"~/.mujoco/mujoco210" 中。下载mujoco-py，在根目录下，打开终端（确保在marl这个conda环境中）输入。解决方法：需要在pip时，添加"--default-timeout=100000"进入该环境：（我定义的环境名称为marl，大家根据各自的环境名称更改指令）之后所有的操作都在 marl 这个环境下进行！接下来安装gym的所有环境，运行以下代码。在最后添加下面代码然后保存退出文档。
本次安装环境为ubuntu16.04以及cuda11.
1、在mujoco官网进行注册，学生邮箱可以免费申请一年的使用权。
2、得到账号后需要输入电脑id以得到mjkey.txt文件，linux系统通过运行官网的getid_linux文件得到电脑id，如
$ chmod +x getid_linux
$ ./getid_linux
二、mujoco引擎安装
1、官网上下载mujoco200_linux.zip压缩包，解压到~/.
这里选择的是mujoco200 win64，下载完安装包之后进行解压。
2. 点击如下链接：License (roboti.us)，进入后点击Activation key，根据这个链接下载文件mikey.txt。
3. 打开home根目录，这里是：C:\Users\001，然后输出cmd，通过命令行新建文件夹，即：
mkdir -f .mujoco
4. 将第一步解压后的文件包放在这里的.mujoco文件夹下。