Adams导入外部数据
版本：Adams2020
Adams仿真过程中不可避免地需要使用外部数据辅助仿真，这里演示导入matlab规划好的数据作为Adams转动副驱动(Rotational Joint Motion)的驱动函数。
前期准备：
- 我在用matlab做四足机器人足端轨迹优化的时候，得到了一组腿部关节转动角度θ随时间t变化的数据。
- 然后将数据保存为.txt格式的文本文件，这里命名为t_theta1_le，第一列为时间t(s)，第二列为关节转动角度θ(°)。
- 打开之前在Adams中建好的四足机器人虚拟样机模型。
2. 点击菜单栏(界面左上角)的File--->Import，弹出文件导入(File Import)窗口，如下图。
- File Type选为Test Data(*.*)，即外部输入数据；
- 选中Create Splines，即采用Splines函数对数据进行插值。
- 在File to Read一栏的空白条处右键，选Browse，选择之前保存的txt文件t_theta1_le，打开；
- Independent Column Index一栏的值设置为1，即数据的第一列时间t为自变量(横轴x)，第二列关节转动角度θ为因变量(纵轴y)；
- 单击OK。
3. 点击模型树（在界面左边）Browse一栏的Elements--->Data Elements，出现刚刚创建的SPLINE_1函数，如下图所示。
4. 双击SPLINE_1，弹出Modify spline窗口，如下图所示。可以在这里对数据进行调整，同时可以检查数据是否正确导入，可以看出X为时间t，Y为关节转动角度θ；点击右侧的View as，选择Plot，可以将Y关于X的函数画出来，这样更直观。
补充：这一步需在右侧X Units和Y Units处设置X、Y轴数据单位。
5. 双击需要添加外部函数作为驱动的MOTION，弹出Joint Motion窗口，如下图所示。单击Function (time)一栏右边···的小框框。
6. 弹出Function Builder窗口，将灰色图框中的原函数表达式删除，选择All Functions，找到Cubic Fitting Method，双击，结果如下图所示。
7. 修改CUBSPL的参数设置，结果如下图所示。
1st_Indep_Var(第一个独立变量)：改为time，即第一个独立变量为时间；
2nd_Indep_Var(第二个独立变量)：改为0，即无第二个独立变量；
Spline_Name(样条曲线名称)：改为SPLINE_1，即采用从外部导入的样条函数SPLINE_1
Deriv_Order(衍生指令)：改为0，即无。
8. 点击OK，再点击OK，进入模型仿真界面。
9. 打开仿真控制窗口，将仿真时间设置为与外部导入数据的时间相同，这里为1s。点击绿色按钮开始仿真。
