在ROS 1中启用和可视化点云

本节演示如何从摄像头节点启用点云数据输出，并使用 RViz进行可视化，类似于在 启动摄像头节点 文档中讨论的初始摄像头节点设置。

启用深度点云

启用深度点云的命令

要激活深度信息的点云数据流，请使用以下命令：

roslaunch orbbec_camera gemini_330_series.launch enable_point_cloud:=true

在 RViz中可视化深度点云

运行上述命令后，执行以下步骤以可视化深度点云：

1. 打开 RViz。

2. 添加一个显示。

3. 选择主题进行可视化。

4. 将固定框架设置为以正确对齐数据。

示例可视化

这是在 RViz中深度点云可能的样子：

启用彩色点云

启用彩色点云的命令

要启用彩色点云功能，请输入以下命令：

ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py enable_colored_point_cloud:=true

在 RViz中可视化彩色点云

要可视化彩色点云数据：

1. 执行命令后启动 RViz。

2. 添加一个显示面板。

3. 从列表中选择主题。

4. 确保固定框架设置为。

示例可视化

RViz中彩色点云的结果应该类似于此：