STM32的hal库CAN开发指南2，CAN数据接收_hal库 can接收结构体

2.发送数据

使用CAN进行接收数据， 需要先进行过滤器的配置才能接收到数据 。参考stm32的数据手册。
2.1，接收过滤器配置

void CAN_Filter_Config()
	CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
	//声明 CAN过滤器结构体
	//列表模式的四个id
	uint32_t std_id1=0x123;
	uint32_t std_id2=0x223;
	uint32_t std_id3=0x323;
	uint32_t std_id4=0x423;
		//使用列表模式
	  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDLIST;
	//16位，因为使用的是标准帧
	  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_16BIT;
	  sFilterConfig.FilterIdHigh = std_id1<<5;
	  sFilterConfig.FilterIdLow = std_id2<<5;
	  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = std_id3<<5;
	  sFilterConfig.FilterMaskIdLow = std_id4<<5;
//将四个id写入寄存器
	  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;
	  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
	  sFilterConfig.FilterBank = 0;
	  if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig)!=HAL_OK)
		  printf("filter_config_failed\r\n");
接收过滤器的配置如上图，注意我使用的是列表模式，关于列表模式与掩码模式的区别，在这里简单的赘述一下：列表模式就是只接收这几个id的数据，比如按照我上图的配置方法，只接收ID为0x123,0x223,0x323,0x423的数据，其他ID发送的数据不接受，掩码模式会比较ID的每一个bit位，只要对应的bit位符合要求，就接收数据。 
2.2 中断回调函数编写
 
我们已经打开了CAN的接收中断，只需要在中断回调函数里面接收数据就可以了。 
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
	uint8_t aRxData[8], i;
	CAN_RxHeaderTypeDef hCAN1_RxHeader;
	    if(HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &hCAN1_RxHeader, aRxData) == HAL_OK)
	        printf("\nGet Rx Message Success!!\r\nData:");
	        for(i=0; i<8; i++)
	            printf("%d", aRxData[i]);
写到这里是不是就能正常接收数据了呢？答案是不能，我们在主函数前面，还需要加一句 
HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING)
//打开CAN的接收中断
到此，就能完成CAN的数据接收了。 

 CAN发送数据，使用CAN上位机发送数据，注意发送ID，需要是我们前面配置的ID，否则会被过滤器筛选，无法接收。
 
 可以看到串口接收到了我们发送的数据。 
到此就完成了CAN总线的数据收发。 
在调试CAN总线的过程中，也踩了许多坑。 
1.波特率的配置，CAN总线的波特率设置还是有点讲究的，在使用的时候，注意波特率的配置。
 2.要先配置过滤器，才能接收到数据。
                                    数据帧分为标准帧（CAN2.0A）和扩展帧（CAN2.0B），主要体现在仲裁段和控制段数据帧由7段组成，数据帧又分为标准帧（CAN2.0A）和扩展帧（CAN2.0B）,主要体现在仲裁段和控制段显性信号为0，隐形信号为12.CAN位时序介绍CAN总线以“位同步”机制，实现对电平的正确采样。位数据都由四段组成：同步段（SS）,一个Tq传播时间段（PTS）,两个Tq相位缓冲段1（PBS1）三个Tq相位缓冲段2（PBS2）,三个Tq每段又由多个时序Tq组成，（Tq可以理解为单位长度）
                                    CAN笔记
虽然CAN协议本身具有一定的复杂度，但实际上使用CAN进行基本的数据收发是非常简单的，因为大部分工作都是硬件帮我们完成的，我们要做的仅仅是使用库函数往FIFO（CAN外设的某几个寄存器）中写入/读取数据而已。
CAN有ISO 11898 和 ISO 11519-2 两种标准，本文只涉及ISO 11898（闭环、高速）
一、基本概念
CAN是一种通讯协议，在汽车、工业、机器人等领域广泛使用。
1、CAN的波形
		CAN有两根通讯线：CAN H 和 CAN L 。图中黄色的为CAN H，
                                    使能过滤器                                                                                                                                      定义过滤器模式：编码模式/掩码模式                                                                                                定义过滤
  今天有个很大的收获，就是知道了什么是【回调函数】哈哈哈。。。
  好吧言归正传，这个文章是我在调试我的ABS控制器的时候写的，本来打算写在项目笔记里，但是觉得这应该算是通用型的知识，而且我一开始是用野火的开发板调试的，所以打算把它写在STM32学习笔记下面。
  其实这不应该是第二篇学习笔记，因为至少之前写过一篇SPI通讯的，虽然是和5048磁编码...
                                    控制器局域网总线（CAN，Controller Area Network）是一种用于实时应用的串行通讯协议总线，它可以使用双绞线来传输信号，是世界上应用最广泛的现场总线之一。CAN协议用于汽车中各种不同元件之间的通信，以此取代昂贵而笨重的配电线束。该协议的健壮性使其用途延伸到其他自动化和工业应用。CAN协议的特性包括完整性的串行数据通讯、提供实时支持、传输速率高达1Mb/s、同时具有11位的寻址以及检错能力
                                    CAN协议基础知识
I2C.SPI总线多用于短距离传输,协议简单,数据量少,主要用于IC之间的通讯,而 CAN 总线则不同，CAN(Controller Area Network) 总线定义了更为优秀的物理层、数据链路层，并且拥有种类丰富、简繁不一的上层协议。与I2C、SPI有时钟信号的同步通讯方式不同，CAN通讯并不是以时钟信号来进行同步的，它是一种异步通讯，只具有CAN_High和CAN_L...
                                    HAL库 的应该用比较新潮，经常找不到资料。今天说说，在CAN开发中的应用。
一,发送。
static HAL_StatusTypeDef Can_MsgSend(uint32_t ID,uint8_t * pData,uint8_t len)
HAL_StatusTypeDef retSTD;
canTxMsg.StdId=ID;//0x500|(GetLocalID()&0xFF
                                    2021/07/20 悍匠暑假集训第三天CAN 控制 RM 电机1、CAN 概述1.1、仲裁场1.2、控制场和数据场2、RM C620电机使用2.1、电调发送报文格式2.2、电调接收报文格式3、CAN在cubeMX中的配置4、CAN发送函数4.1、CAN_cmd_chassis函数4.1.1、CAN发送的函数 HAL_CAN_AddTXMessage5、CAN接收中断回调5.1、接收函数 HAL_CAN_GetRxMessage5.1.1、解码函数 get_motor_measure
CAN 控制 RM 
                                    / 例： 500kbps = 36MHz / 9 / (3 + 4 + 1)   36MHz为该例程APB1的总线时钟。// CAN接收中断。// CAN波特率 = CAN时钟频率 / Prescaler / (TimeSeg1 + TimeSeg2 + 1)直接根据芯片和原理图在CubeMX设置就好了。（写两次两次忘记使能时钟）不使能中断没有办法接收数据。这个是从别的博主那里找到的。